[发明专利]一种砌筑机器人

权利要求书

1.一种砌筑机器人，其特征在于：包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、六自由度并联振动台、行走装置和轨道；储料槽上端开口，储料槽下端左右两侧设置有倾斜底板，储料槽下端中部位置处开设有漏口；所述的搅拌装置位于漏口的上方，可调式出料装置数量为二，可调式出料装置位于漏口正下方，且可调式出料装置沿储料槽纵向中心轴线分别对称布置；所述的六自由度并联振动台数量为四，六自由度并联振动台分别位于储料槽四个顶角处，且六自由度并联振动台安装在储料槽上；所述的行走装置数量为四，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上；

所述的六自由度并联振动台包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上，伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆；

所述的可调式出料装置包括出料门、转动铰链、一号耳座、一号转轴、出料伸缩杆、二号耳座、二号转轴和支撑杆；所述的出料门呈倒立的U型结构，出料门前后两端卡套在储料槽前后两外侧壁上，出料门与储料槽外侧壁之间通过转动铰链进行连接，一号耳座安装在出料门底端面中部位置处，出料伸缩杆前端通过一号转轴安装在一号耳座上，出料伸缩杆后端通过二号转轴与二号耳座相连接，二号耳座固定在支撑杆顶端，支撑杆底端固定在储料槽底端面上；

所述的搅拌装置包括搅拌轴、搅拌勾爪、带座轴承、旋转电机和电机支架；所述的搅拌轴位于储料槽内部，搅拌轴两端分别通过带座轴承固定在储料槽前后侧壁上，搅拌勾爪设置在搅拌轴上，旋转电机主轴与搅拌轴一端相连接，且旋转电机通过电机支架固定在储料槽前端外侧壁上，电机支架前端设置有与旋转电机相配合的固定环，电机支架后端均匀设置有锁紧柱；所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。

2.根据权利要求1所述的一种砌筑机器人，其特征在于：所述储料槽呈十字型壳体结构,储料槽下端中部开设的漏口为方形。

3.根据权利要求1所述的一种砌筑机器人，其特征在于：所述砌筑机器人还包括固定装置，六自由度并联振动台通过固定装置安装在储料槽的外侧壁上。

4.根据权利要求1所述的一种砌筑机器人，其特征在于：搅拌勾爪依次呈直线设置在搅拌轴上，搅拌勾爪中部设置有与搅拌轴相配合的卡环，搅拌勾爪外侧沿搅拌勾爪的中心轴线均匀设置有弧形状搅拌齿。

5.根据权利要求3所述的一种砌筑机器人，其特征在于：所述的固定装置包括固定板和锁紧螺栓，固定板呈T型结构，固定板位于储料槽顶角处，且固定板通过锁紧螺栓安装在储料槽外侧壁上。

6.根据权利要求1所述的一种砌筑机器人，其特征在于：所述的下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同。