[发明专利]三冗余控制方法和系统

说明书

本发明提供了一种三冗余控制方法和系统，该方法包括：通过三个DSP模块分别生成心跳信号并发送给其他DSP模块；每个DSP模块接收其他DSP模块发送的心跳信号，并结合自身生成的心跳信号进行仲裁判断，根据优先级顺序，得到表征三个DSP模块所处状态的仲裁结果；根据每个DSP模块输出的仲裁结果，从所述三个DSP模块中确定当班的DSP模块；通过所述当班的DSP模块向所述驱动电路发送使能控制信号。本发明中的方法能够通过三冗余架构实现对单驱动对象的控制，减少I、II类单点故障数量，使控制器具有高度故障兼容性、强鲁棒性。

技术领域

本发明涉及三冗余控制技术领域，具体地，涉及三冗余控制方法和系统。

背景技术

随着我国新一代运载领域的发展，对火箭系统的可靠性要求越来越高，控制系统关系到火箭的成败，因此尤其重要。特别是当控制系统采用三冗余总线后，驱动单个的对象如何适应三冗余架构就成为一个必须解决的问题。传统的电机驱动只需要输入相序即可工作。但当有三路相序需要进行选择切换时，如何可靠地切换就非常的关键。

因此，根据高可靠性的要求，有必要提供一种结构清晰、仲裁可靠，适应驱动单个对象的三冗余控制方法。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种三冗余控制方法和系统。

第一方面，本发明提供的一种三冗余控制方法，应用在三冗余控制系统中，所述系统包括：驱动电路、三取二仲裁模块，以及与所述驱动电路连接的三个数字信号处理器DSP模块，三个DSP模块之间通过内部CAN总线通信连接；所述方法包括：

三个DSP模块分别生成心跳信号并发送给其他DSP模块；

每个DSP模块接收其他DSP模块发送的心跳信号，并结合自身生成的心跳信号进行仲裁判断，得到表征三个DSP模块所处状态的仲裁结果；

根据每个DSP模块输出的仲裁结果，从所述三个DSP模块中确定当班的DSP模块；

通过所述当班的DSP模块向所述驱动电路发送使能控制信号。

可选地，所述三个DSP模块分别生成心跳信号并发送给其他DSP模块，包括：

将三个DSP模块按照优先级从高到低的顺序记为：A模块、B模块、C模块；

所述A模块通过内部定时计数器生成第一心跳信号，并分别向所述B模块、所述C模块发送所述第一心跳信号；

所述B模块通过内部定时计数器生成第二心跳信号，并分别向所述A模块、所述C模块发送所述第二心跳信号；

所述C模块通过内部定时计数器生成第三心跳信号，并分别向所述A模块、所述B模块发送所述第三心跳信号。

可选地，所述每个DSP模块接收其他DSP模块发送的心跳信号，并结合自身生成的心跳信号进行仲裁判断，得到表征三个DSP模块所处状态的仲裁结果，包括：

所述A模块根据自身生成的第一心跳信号，以及接收到的所述第二心跳信号、第三心跳信号进行仲裁判断，得到表征三个DSP模块所处状态的第一仲裁结果；其中，所述第一仲裁结果包括：所述A模块对自身是否当班的自判结果、所述B模块判断所述A模块是否当班的结果、所述C模块判断所述A模块是否当班的结果；

所述B模块根据自身生成的第二心跳信号，以及接收到的所述第一心跳信号、第三心跳信号进行仲裁判断，得到表征三个DSP模块所处状态的第二仲裁结果；其中，所述第二仲裁结果包括：所述B模块对自身是否当班的自判结果、所述A模块判断所述B模块是否当班的结果、所述C模块判断所述B模块是否当班的结果；