[发明专利]一种人字拖自动装配系统及方法

说明书

本发明公开了一种人字拖自动装配系统及方法，工作台上设有推料机构、出料机构、压料机构、视觉识别系统、拉带机构、鞋带输送机构；出料机构、压料机构并列设于工作台上表面，推料机构包括推料杆、滑块、丝杆、推料电机，视觉识别系统包括工业相机；拉带机构包括三台拉带气缸，拉带气缸分别安装有鞋带夹具，鞋带输送系统包括抓手机器人，抓手机器人与视觉识别系统连接，根据视觉识别系统反馈信息调整鞋带位置和姿态。本发明的人字拖自动装配系统借助视频识别系统和机器人抓手，实现了人字拖生产中鞋带与鞋底装配的自动化，鞋带夹具设计简单，穿带效果好。

技术领域

本发明涉及制鞋设备领域，尤其涉及一种人字拖自动装配系统及方法。

背景技术

我国制鞋总体产业处在产业链的底端，竞争力不强；特别在EVA拖鞋制造企业表现明显。该类企业的生产投入低，设备也较简单，密集型的劳动力模式一直被人们所诟病，几乎是每道流水线上聚集了大量劳动人员工作，高强度、长时间以及相对恶劣的工作环境也限制着行业的标准化和规模化。

我国作为世界上人口最多的国家，各类生活用品的消耗当然也十分惊人。人字拖鞋，这种在夏季穿着随意，方便、清凉的鞋子，自然受大众欢迎，其在鞋类产品中占有较大的市场份额。人字拖出现发展至今，广泛采用EVA(乙烯-醋酸乙烯共聚物)橡塑发泡材料，这种材料的人字拖在生产时首先单独生产鞋底和鞋带，最后再完成鞋底和鞋带的穿装，制作工艺虽然简单，但在最后装配阶段，国内生产厂家还无法实现真正自动化，仅靠人工进行装配。

国内专利201510450794.6《电动式人字拖鞋自动穿带机》，公开了一种带驱动装置、推鞋装置、压鞋装置和穿带装置，但其穿带装置实质上是一种人工穿带的辅助装置，即靠曲柄连杆往复转动，在鞋底部穿出一根带鸭嘴型穿带器的杆，人工将鞋带摆正，安装在鸭嘴型穿带器上，由鸭嘴型穿带器缩回，从而将鞋带穿过。其加工过程还是没有完全摆脱人工，不能实现穿带过程自动化。

发明内容

本发明的目的是设计一种人字拖自动装配系统及方法。

为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种人字拖自动装配系统，包括工作台，所述工作台上设有推料机构、出料机构、压料机构、视觉识别系统、拉带机构、鞋带输送机构；

所述出料机构、压料机构并列设于工作台上表面，出料机构包括鞋底槽，鞋底槽内置有叠放的鞋底，鞋底槽底部设有供单个鞋底横向推出的出料口；所述压料机构与出料口对应，包括一对设于鞋底前端、后端的弹簧片；

所述推料机构包括设置在鞋底槽出料口对侧的推料杆，推料杆末端通过滑块安装在一丝杆上，丝杆设于工作台底部，丝杆连接有推料电机，推料电机204驱动丝杆旋转，滑块沿丝杆移动，带动推料杆将鞋底槽最底层的鞋底从出料口推出，推入弹簧片下夹紧；

所述视觉识别系统包括工业相机，工业相机通过直角安装杆安装在压料机构正上方，用于采集鞋底、鞋带的图像，工业相机连接有图像处理模块；

所述拉带机构包括设置在工作台底部的三台拉带气缸，拉带气缸分别对应压料机构上的鞋底的三个孔，所述拉带气缸分别安装有鞋带夹具，拉带气缸伸出将鞋带夹具从鞋底底部穿出，缩回将鞋带夹具及鞋带拉回；

所述鞋带输送系统包括用于将鞋带抓取放置到鞋带夹具上的抓手机器人，抓手机器人与视觉识别系统连接，根据视觉识别系统反馈信息调整鞋带位置和姿态。

进一步的，所述鞋带夹具包括顶部的动夹片、定夹片，动夹片、定夹片均为半圆筒形，动夹片底部设有弧形的旋杆，动夹片、定夹片扣合后组成弹头形，拨动旋杆，动夹片张开。

本发明的人字拖自动装配系统的自动装配方法，具体包括如下步骤：

1)工作开始时，由推料电机运动带动推料杆推动鞋底到压料机构，通过弹簧片的压力固定鞋底，推料电机运动带动推料杆缩回，第二层的鞋底落下，为下一次加工做好准备；