[发明专利]一种人字拖自动装配系统及方法

权利要求书

1.一种人字拖自动装配系统，其特征在于，包括工作台，所述工作台上设有推料机构、出料机构、压料机构、视觉识别系统、拉带机构、鞋带输送机构；

所述出料机构、压料机构并列设于工作台上表面，出料机构包括鞋底槽，鞋底槽内置有叠放的鞋底，鞋底槽底部设有供单个鞋底横向推出的出料口；所述压料机构与出料口对应，包括一对设于鞋底前端、后端的弹簧片；

所述推料机构包括设置在鞋底槽出料口对侧的推料杆，推料杆末端通过滑块安装在一丝杆上，丝杆设于工作台底部，丝杆连接有推料电机，推料电机驱动丝杆旋转，滑块沿丝杆移动，带动推料杆将鞋底槽最底层的鞋底从出料口推出，推入弹簧片下夹紧；

所述视觉识别系统包括工业相机，工业相机通过直角安装杆安装在压料机构正上方，用于采集鞋底、鞋带的图像，工业相机连接有图像处理模块；

所述拉带机构包括设置在工作台底部的三台拉带气缸，拉带气缸分别对应压料机构上的鞋底的三个孔，所述拉带气缸分别安装有鞋带夹具，拉带气缸伸出将鞋带夹具从鞋底底部穿出，缩回将鞋带夹具及鞋带拉回；

所述鞋带输送系统包括用于将鞋带抓取放置到鞋带夹具上的抓手机器人，抓手机器人与视觉识别系统连接，根据视觉识别系统反馈信息调整鞋带位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的人字拖自动装配系统，其特征在于，所述鞋带夹具包括顶部的动夹片、定夹片，动夹片、定夹片均为半圆筒形，动夹片底部设有弧形的旋杆，动夹片、定夹片扣合后组成弹头形，拨动旋杆，动夹片张开。

3.根据权利要求1所述的人字拖自动装配系统的自动装配方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

1)工作开始时，由推料电机运动带动推料杆推动鞋底到压料机构，通过弹簧片的压力固定鞋底，推料电机运动带动推料杆缩回，第二层的鞋底落下，为下一次加工做好准备；

2)工作台下方的三个鞋带夹具分别在拉带气缸带动下向上顶，使三个鞋带夹具分别通过鞋底的小孔到鞋底上方；

3)鞋带定位，抓手机器人抓取鞋带后移入鞋底上方，通过视觉识别系统判断鞋带是否可以对应三个鞋带夹具的位置，若可以，则抓手机器人直接将鞋带放下，若不可以，则抓手机器人根据图像识别判断结果对鞋带位置、姿态进行调整后放下；

4)拉带入孔，当视觉识别系统检测到鞋带放置安稳后，拉带气缸收缩带动鞋带夹具向下运动，鞋带夹具夹紧鞋带穿过三个小孔，完成拉带入孔的全过程。