[发明专利]一种植保多旋翼无人机

权利要求书

1.一种植保多旋翼无人机，包括遥控装置、无人机本体和喷洒机构，所述喷洒机构包括喷药机构，其特征在于，所述无人机本体的螺旋桨包括主螺旋桨和副螺旋桨，且均用于形成下压风场，所述主螺旋桨的直径大于所述副螺旋桨的直径，所述喷药机构的喷嘴位于所述主螺旋桨的中部的下方，并位于所述副螺旋桨的下压风场内。

2.根据权利要求1所述的一种植保多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机本体包括定位装置，所述定位装置与所述无人机本体的中央处理器连接，多个所述定位装置用于分别采集同一平面的不同位置的信息，以供所述中央处理器差分和修正位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种植保多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机本体上设有高压静电发生装置，所述高压静电发生装置包括高压静电释放电路，所述高压静电释放电路的正极端设于所述螺旋桨，其负极端与所述喷洒机构的药液连接，以使所述喷洒机构的药液形成负离子。

4.根据权利要求1所述的一种植保多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机本体上设有与其中央处理器连接的向下测距雷达，在仿地定高飞行时，所述中央处理器通过以下阻尼函数控制所述无人机本体向下飞行：

x＝exp(-at)×A×cos(bt+phi)

其中，exp是以自然对数为底的指数函数，a，b，A，phi由系统的阻尼，劲度系数，滑块质量以及初状态决定。

5.根据权利要求1所述的一种植保多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机本体的中央处理器通过地理三维坐标叠加周期函数控制其飞行航线，和/或通过机体坐标系叠加周期函数控制其飞行姿态。

6.根据权利要求5所述的一种植保多旋翼无人机，其特征在于，所述周期函数的形式包括周期性的三角波、方波或正弦波。

7.根据权利要求1所述的一种植保多旋翼无人机，其特征在于，所述喷洒机构还包括撒料机构，所述撒料机构包括撒料电机和撒料离心盘，所述撒料离心盘安装于所述撒料电机，所述喷药机构包括水泵和喷头装置，所述喷头装置包括防水电机和所述喷嘴，所述喷嘴为离心式喷嘴，并安装于所述防水电机，所述撒料电机、所述水泵和所述防水电机均通过电子调速器与所述无人机本体的中央处理器连接，并可被所述遥控装置控制。

8.根据权利要求7所述的一种植保多旋翼无人机，其特征在于，多个所述离心式喷嘴安装于一所述防水电机。

9.一种上述权利要求1至8所述的任意一种植保多旋翼无人机的作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.对作业区用无人机地理测绘或采点器测绘，获得包括经度、维度及海拔高度信息的目标数据库；

b.将上述目标数据库中的海拔高度加上飞行离作物定高，得到飞行坐标数据库；

c.基于上述飞行坐标数据库，设定作业动作、作业路径和作业类型；

d.基于上述飞行坐标数据库，计算飞行最短路径；以及

e.根据上述最短路径进行作业。

10.根据权利要求9所述的作业方法，其特征在于，所述作业动作包括旋转和/或翻滚，所述作业路径的形状包括圆形、多边形、多角形和螺旋形中的至少一种，所述作业种类包括喷洒、撒料、修剪、喷涂、采摘和播种中的至少一种。