[发明专利]一种通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法

权利要求书

1.一种通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）根据储灰场的场地条件设计规划无人机的飞行路线，并将无人机飞行路线保存，飞行路线包括航线坐标及各相机的曝光点坐标位置；

（2）无人机飞行线路规划完毕后，根据设定的飞行路线对储灰场进行通过倾斜摄影系统进行倾斜图像采集，将采集到的含有位置信息的航拍图片数据实时上传；

（3）根据航拍图片和位置信息进行三维建模，生成储灰场的初始三维模型；

（4）储灰场的初始三维模型完成后，根据每批次或每天粉煤灰的组成含量进行分类，每批次粉或每天煤灰堆填与无人机采集的含有位置信息的航拍图片数据匹配对应；

（5）通过每批次或每天粉煤灰堆填前后对储灰场的采集的航拍数据比对，进行图像处理，生成该批次粉煤灰堆填区域的三维模型；

（6）最后将最新生成的三维模型和对应的该批次或当天粉煤灰的组成含量存入管理数据库，供后续管理利用。

2.根据权利要求1所述的通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法，其特征在于：所述步骤（4）中每批次或每天粉煤灰送入储灰场堆填前进行称重和密度测量，通过计算得出的粉煤灰体积对三维建模生成的该批次或当天粉煤灰的体积进行校验。

3.根据权利要求1所述的通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法，其特征在于：所述图像处理包括对无人机拍摄的每张图片选取最右的图片并进行自动贴图，以基于马尔科夫随机场的图割算法全局匀色后得到三维模型，并对所建立的模型进行精度分层处理。

4.根据权利要求3所述的通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法，其特征在于：所述的图像处理前先对拍摄的每张图片进行滤噪处理。

5.根据权利要求4所述的通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法，其特征在于：所述滤噪处理采用双边滤波或小波算法进行滤噪处理。

6.根据权利要求1所述的通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法，其特征在于：在步骤（3）中进行三维建模前，先对采集的图像进行质量检查，对不合格区域进行补飞，直至满足三维建模对图像的质量要求。

7.根据权利要求1所述的通过无人机拍摄建立三维模型的粉煤灰储备管理方法，其特征在于：所述倾斜摄影系统内具有传感器和姿态定位系统，所述传感器包括多头相机和GPS定位装置，所述姿态定位系统用于记录相机曝光瞬间的姿态。