[发明专利]布料器倾动机构及该机构的控制方法

权利要求书

1.布料器倾动机构，其特征在于，包括：

机构本体，所述机构本体上设置有用于入料的溜槽，所述溜槽的倾动角度和/或旋转角度可调；

驱动执行机构，所述驱动执行机构包括一提供驱动力的驱动部以及一传递所述驱动力的连杆；

传动机构，所述传动机构与所述连杆连接并在所述驱动执行机构作用下对所述溜槽的倾动角度和/或旋转角度进行调整；

控制机构，所述控制机构包括角度检测单元、角度模糊PID控制器、位移检测单元、位移校正控制器和比例阀控制器；其中，所述角度检测单元配置为检测倾动角度，所述角度模糊PID控制器配置为根据所述角度检测单元的检测值进行倾动角度的定位控制；所述位移检测单元配置为采集所述驱动部的位移值，所述位移校正控制器配置为根据所述位移值进行校准控制；所述比例阀控制器配置为根据比例阀控制信号控制比例阀动作以对所述倾动角度进行调整。

2.如权利要求1所述的布料器倾动机构，其特征在于，所述角度检测单元包括倾动检测装置及安装于其上的角度检测编码器。

3.如权利要求1所述的布料器倾动机构，其特征在于，所述角度模糊PID控制器，包括模糊控制器、PID控制器和参数整定单元，所述参数整定单元配置为以模糊控制器的输出KP_x、KI_x、KD_x作为PID控制器的比例、积分、微分环节参数调节输入。

4.如权利要求1所述的布料器倾动机构，其特征在于，所述位移检测单元包括设置于所述驱动部上的位移传感器和位移校准单元，所述位移校准单元配置为根据所述位移传感器得出的检测位移值得到校准位移值，并以所述校准位移值作为位移控制参量。

5.如权利要求1所述的布料器倾动机构，其特征在于，所述位移校正控制器包括位移模糊PID控制器。

6.如权利要求1所述的布料器倾动机构，其特征在于，所述驱动部为液压缸；所述传动机构包括导轨、导轮、托圈、回转支撑、万向框架、曲柄尾轮、曲柄和耳轴，其中所述导轨设置于所述机构本体上，所述托圈与所述连杆连接并通过所述导轮与所述导轨滑动相接，所述回转支撑设置在所述托圈内并且所述托圈通过所述万向框架与所述曲柄连接，所述曲柄包括连接在所述万向框架上的曲柄尾轮和与所述溜槽连接的耳轴。

7.布料器倾动机构的控制方法，其特征在于，该方法包括：

S1、通过角度检测单元实时获取溜槽的α角度实际值PV_α；

S2、通过角度模糊PID控制器计算比例阀控制器主给定值U_α；

S3、通过位移检测单元实时获取液压缸检测位移值X′₁、X′₂、X′₃，针对所述检测位移值进行校准，获得液压缸校准位移值X₁、X₂、X₃；

S4、通过位移校正控制器计算比例阀控制器附加给定值U_x；

S5、比例阀控制器将主给定输入U_α与附加给定U_x合成比例阀控制信号U，根据所述比例阀控制信号U对液压缸的比例阀进行控制，其中，U＝U_α+U_x。