[发明专利]一种智能送餐机器人软件控制方法

说明书

本发明公开了一种智能送餐机器人软件控制方法，其方法为：启动后，选择送餐或收盘模式，系统进入按键扫描状态，当服务员放好点餐端盘后，按下目的地餐桌号，系统检若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，并把目的地餐桌号赋值给变量count,机器人开始寻轨行走，当探头1或探头2检测到分支路口，计数器加1，直至计数器加至变量count的值，机器人才向相应的方向转弯行走。本发明有益效果：本发明利用软件控制，提供控制效率和效果，机器人采用步进电机作为动力，通过两个TB6600步进电机驱动器进行驱动，可应用于各种自动化控制系统。

技术领域

本发明涉及送餐机器人技术领域，尤其是一种智能送餐机器人软件控制方法。

背景技术

近年来，随着餐饮业的迅猛发展和现代人精神消费需求的增长，酒店、餐饮业纷纷引进自动送餐机器人，由此不仅提高了送餐服务的效率，带来了可观的收益，更为消费者在享用菜肴的同时增添了一份惬意的享受和消遣娱乐的方式。

但是，在目前市面上较常见的送餐机器人中，更多的只是为了满足趣味和娱乐的需求，实际的送餐能力还远远不能达到要求。此外，在送餐过程中，由于餐盘外露，不能保证菜品的干净卫生程度，因此所述送餐机器人实用性不高。

随着科技的发展，机械自动化逐步从工业生产进入人们的日常生活中，尤其是在餐饮行业出现了自动洗菜机、自动切菜机和送餐机器人，目前，餐饮行业的送餐机器人一次送菜量较少、餐盘暴露在空气中，同时客户提出的要求和建议很难通过机器人反馈给服务台，客户无法第一时间得到服务。

因此，对于上述问题有必要提出一种智能送餐机器人软件控制方法。

发明内容

本发明目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种智能送餐机器人软件控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：

一种智能送餐机器人软件控制方法，其方法为：启动后，选择送餐或收盘模式，系统进入按键扫描状态，当服务员放好点餐端盘后，按下目的地餐桌号，系统检若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，若测到奇餐桌号，则启动奇餐桌号计数器并禁止偶餐桌号计数器，并把目的地餐桌号赋值给变量count,机器人开始寻轨行走，当探头1或探头2检测到分支路口，计数器加1，直至计数器加至变量count的值，机器人才向相应的方向转弯行走,当探头3或探头4同时检测到信号时，机器人停止行走，若是“送餐”模式，客人取走端盘，系统等待10秒后原路返回，若是收盘模式，按“返回”键，机器人原路返回。

优选地，其中探头3、探头4、探头6、探头7为寻轨探头,探头5、探头8用来修正轨道。

优选地，其中探头的红反射外传感器端口定义与寻轨程序为：

sbit IS1＝P2^0；sbit IS2＝P2^1；sbit IS3＝P2^2；sbit IS4＝P2^3；

sbit IS5＝P2^4；sbit IS6＝P2^5；sbit IS7＝P2^6；sbit IS8＝P2^7；

if(IS3＝＝0&&IS4＝0&&IS6＝＝0&&IS7＝＝0){forward()；}

if(IS4＝＝0&&IS5＝0&&IS3＝＝1){turnright()；}

else if(IS4＝＝1&&IS8＝0&&IS3＝＝0){turnleft()；}。

优选地，其中机器人采用步进电机作为动力，通过两个TB6600步进电机驱动器进行驱动。