[发明专利]机器人手臂及搬运系统

说明书

本发明提供一种机器人手臂及搬运系统，机器人手臂(3)具备第一把持部(352)及第二把持部(353)，该第一把持部(352)及第二把持部(353)对将隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体(10)进行保持，所述隔膜用于锂离子二次电池。

技术领域

本发明涉及机器人手臂及搬运系统。

背景技术

在锂离子二次电池的内部，正极与负极被多孔质的隔膜分离。在锂离子二次电池的制造中，使用将该隔膜卷绕于圆筒形状的芯部而成的部件即隔膜卷绕体。在制造隔膜时，有时产生异物附着等缺陷，因此需要检查隔膜中有无缺陷。尤其是，在缺陷为金属等导电性异物的情况下，有可能在锂离子二次电池的内部造成短路。

在专利文献1中公开了如下缺陷检查装置：向由搬运辊搬运的片状物的表面照射可见光和红外光，基于与各自的反射光的受光量相应的摄像数据来判定上述片状物的表面的缺陷的种类是否为金属。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国授权专利公报“专利第5673621号公报”

在此，隔膜卷绕体通过如下方式来制造：根据使用的锂离子二次电池的尺寸来从一个坯料分切(切断)出多个隔膜，并将该多个隔膜分别卷绕于芯部。

该隔膜在被从坯料分切时容易从金属刃附着金属异物，因此优选检查分切出的隔膜有无缺陷。另外，也会从搬运辊的滑动部等产生金属异物，因此缺陷的检查优选在以后不与辊接触的将隔膜卷取于芯部之后的隔膜卷绕体中实施。在该情况下，考虑将隔膜卷绕体向缺陷检查装置等搬运来实施缺陷的检查。

然而，在专利文献1所记载的技术中，无法检查卷入到隔膜卷绕体内的异物的有无，另外，丝毫没有公开对隔膜卷绕体进行搬运的结构。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于提供能够高效地搬运隔膜卷绕体的机器人手臂及搬运系统。

用于解决课题的方案

为了解决上述问题，本发明的一方案的机器人手臂的特征在于，具备多个对将隔膜卷绕于筒状的芯部的外周面而成的隔膜卷绕体进行保持的保持部，所述隔膜用于电池。

根据上述的结构，机器人手臂能够同时保持并搬运多个隔膜卷绕体，因此可实现能够高效地搬运隔膜卷绕体的机器人手臂。

发明效果

根据本发明的一方案，起到可提供能够高效地搬运隔膜卷绕体的机器人手臂及搬运系统这样的效果。

附图说明

图1的(a)及(b)是表示实施方式1的分切装置的简要结构的示意图。

图2的(a)～(e)是用于说明实施方式1的隔膜卷绕体的简要结构的示意图。

图3的(a)及(b)是表示实施方式1的搬运系统的简要结构的示意图。

图4是表示实施方式1的缺陷检查装置的简要结构的一例的简要图。

图5的(a)～(d)是用于说明实施方式1的机器人手臂的简要结构及动作状态的示意图。

图6的(a)～(d)是用于说明图5的(a)～(d)所示的机器人手臂的变形例的简要结构及动作状态的示意图。

图7的(a)及(b)是用于说明上述机器人手臂的另一变形例的简要结构及动作状态的示意图。

图8是表示图3所示的储藏部所具备的保持构件的变形例的侧视图。

图9的(a)～(c)是用于说明图6的(a)～(d)所示的机器人手臂的变形例的简要结构及动作状态的示意图。