[发明专利]小型八足仿生机器人

权利要求书

1.一种小型八足仿生机器人，其特征在于：包括U型梁(1)、夹槽(2)、压电双晶片(3)、T型足(4)；所述U型梁(1)是一个等壁厚的U型体，在U型梁(1)的两个侧面分别对称安装四个夹槽(2)；每个夹槽(2)上安装一个压电双晶片(3)；每个压电双晶片(3)的末端处安装一个T型足(4)；通过对每个压电双晶片(3)施加不同的交流驱动信号，压电双晶片(3)产生相应的弯曲变形，最终在末端输出位移并通过T型足(4)作用在地面上，T型足(4)推动小型八足仿生机器人运动；所述夹槽(2)一端带有螺纹柱，另一端带有U型槽；所述夹槽(2)的螺纹柱与U型梁(1)上的螺纹孔相配合，压电双晶片(3)的电极端夹持在夹槽(2)的U型槽内，U型槽的槽口宽度略小于压电双晶片(3)的厚度，使得有足够的预紧力夹紧压电双晶片(3)；八个夹槽(2)的结构均是完全相同的，但安装方向不尽相同，即仿生足与地面之间存在接触角，内侧的两个仿生足为一组与地面接触角均为110°，外侧的两个仿生足为一组接触角均为70°。

2.根据权利要求1所述的小型八足仿生机器人，其特征在于：所述U型梁(1)的两侧面分别有一组螺纹孔，每一组螺纹孔由完全相同的四个等间距布置的螺纹孔组成。

3.根据权利要求1所述的小型八足仿生机器人，其特征在于：所述压电双晶片(3)为三层梁结构，包括一块金属薄片和两片完全相同的压电片，两片压电片分别粘结在金属薄片的上下表面。

4.根据权利要求1所述的小型八足仿生机器人，其特征在于：所述T型足(4)上端设有方形槽，槽口长度和压电双晶片(3)宽度相同，槽口宽度略小于压电双晶片(3)的厚度，压电双晶片(3)的末端插入方形槽内，通过过盈配合连接。