[发明专利]一种基于设备磁环境变化的磁干扰检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于设备磁环境变化的磁干扰检测方法及装置，该方法包括：对设备进行初始校正，以获得设备的初始磁校正量，以及检测设备的第一合成磁矢量，根据第一合成磁矢量和所述初始磁校正量，获得设备的地磁参考矢量；在保持设备的位置和姿态不变的状态下，改变设备所处的磁场环境，以及检测所述设备的第二合成磁矢量，以及根据第二合成磁矢量和所述地磁参考矢量，获得设备的磁校正参考量；基于该磁校正参考量测量所述设备的实时地磁矢量。实施本发明实施例，能够在设备磁场环境发生变化状态下快速获取磁校正参考量，以排除对设备地磁的磁干扰，尤其适合野外场合使用或经常更换部件的设备使用，提高用户使用体验和提高使用粘稠度。

技术领域

本发明涉及测绘技术领域，具体涉及一种基于设备磁环境变化的磁干扰检测方法及装置。

背景技术

目前市场上很多设备会使用磁传感器来测量地磁(地球磁场)以确定设备的朝向。在地磁测量中，近地面的位置地磁强度比较弱，最高也就0.8Gs，但是设备内置的一些带磁部件如喇叭、铁框和含铁钴镍的电池外壳等带来的磁场是地磁的几十到几百倍，从而会造成磁传感器的磁干扰。由于旋转设备时地磁不会跟着磁传感器旋转，但是设备带磁部件产生的磁场会跟着旋转，目前可以通过水平竖直旋转设备来计算出带磁部件产生的磁场，即是求得使用设备时的磁校正量，在真正使用该设备测量地磁的时候，将测量得到的合成磁矢量减去该磁校正量就可以获得地磁矢量。

但在实践中发现，设备的磁校正量是与设备密切相关的，一旦更换或者变动设备中的带磁部件，设备的磁校正量也会发生变化，然后必须重新获得该磁校正量。比较常用的做法是重新通过水平和竖直旋转来求得新的磁校正量。在水平和竖直旋转求磁校正量的过程中，需要一个支架及繁琐的操作，对于一些需要经常更换部件的设备来说，操作繁琐，尤其在野外场合作业时，缺少辅助矫正器件将无法继续使用，严重影响用户使用体验，影响到设备的使用粘稠度。

发明内容

本发明实施例公开了一种基于设备磁环境变化的磁干扰检测方法及装置，能够在设备磁环境发生变化时快速检测磁校正量，避免磁干扰，尤其适合野外场合使用，能够提高用户使用体验和提高使用粘稠度。

本发明第一方面公开了一种基于设备磁环境变化的磁干扰检测方法，可包括：

对设备进行初始校正，以获得所述设备的初始磁校正量，以及检测所述设备的第一合成磁矢量，根据所述第一合成磁矢量和所述初始磁校正量，获得所述设备的地磁参考矢量；

在保持所述设备的位置和姿态不变的状态下，改变所述设备所处的磁场环境，以及检测所述设备的第二合成磁矢量，以及根据所述第二合成磁矢量和所述地磁参考矢量，获得所述设备的磁校正参考量；

基于所述磁校正参考量测量所述设备的实时地磁矢量。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述改变所述设备所处的磁场环境，包括：

更换或变动所述设备的带磁部件，以改变所述设备所处的磁场环境。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述基于所述磁校正参考量测量所述设备的实时地磁矢量，包括：

检测所述设备的实时合成磁矢量，根据所述实时合成磁矢量和所述磁校正参考量，获得所述设备的实时地磁矢量。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述更换或者变动所述设备的带磁部件，以改变所述设备所处的磁场环境，包括：

更换或者变动所述设备的电池部件，以改变所述设备所处的磁场环境；

或者，更换或者变动所述设备的喇叭部件，以改变所述设备所处的磁场环境。

本发明第二方面公开了一种基于设备磁环境变化的磁干扰检测装置，可包括：