[发明专利]一种防坠攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种防坠攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及与攀爬主体连接的机械臂；攀爬主体包括通过转动关节依次转动连接的第一末端执行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端执行器以及连杆，连杆的两端分别连接至第一攀爬臂和第二攀爬臂的臂体中部，第二攀爬臂内设有丝杠机构，丝杠机构的丝杠与连杆连接；机械臂设置于第一攀爬臂上，机械臂包括依次连接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂。本发明能够进行自动安全扣的系挂操作，避免了电网维护人员自己进行安全扣系挂的繁琐操作，保障了电网维护人员攀登电力铁塔的作业安全，从而防止人员坠落，提高了工作效率，提高了攀爬速度和越障能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种防坠攀爬机器人。

背景技术

近几年，我国电力行业高压、特高压电力传输技术己经达到了很高的水平，但是我们对于输电线铁塔巡检与维护的智能化程度还较为落后。为确保输电线路安全可靠运行，需定期对线路铁塔进行检测和维护。目前主要靠人工或半人工方式进行巡检维护。输电线铁塔的架设高度往往都是十几米甚至几十米高，塔上风力大，爬塔人员作业风险很大，现在的安全带在爬塔中虽然保证了爬塔防坠，但是操作及其繁琐，爬塔人员不愿意使用，导致爬塔作业存在极大风险。

当前铁塔攀爬机器人技术尚不成熟，机器人攀爬主体速度慢、越障能力差、末端固定机构适应性差，大多停留在试验阶段，更没有安全带系挂功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防坠攀爬机器人，以解决现有铁塔攀爬机器人攀爬速度慢、越障能力差、末端固定机构适应性差以及无法实现安全扣系挂的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种防坠攀爬机器人，包括：攀爬主体以及与攀爬主体连接的机械臂；

攀爬主体包括通过转动关节依次转动连接的第一末端执行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端执行器，攀爬主体还包括连杆，连杆的两端分别连接至第一攀爬臂和第二攀爬臂的臂体中部，第二攀爬臂内设有丝杠机构，丝杠机构的丝杠与连杆连接；机械臂设置于第一攀爬臂上，机械臂包括依次连接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂，第一操作臂与第二操作臂通过臂关节组件连接，第二操作臂通过腰部组件与第一攀爬臂连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述转动关节包括连接第一末端执行器与第一攀爬臂的第一转动关节、连接第一攀爬臂和第二攀爬臂的第二转动关节以及连接第二攀爬臂和第二末端执行器的第三转动关节；第一攀爬臂内设有与第一转动关节连接的第一电机，以驱动第一转动关节运动；第二攀爬臂内设有与第三转动关节连接的第二电机，以驱动第二转动关节运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述丝杠机构还包括与丝杠连接的丝杠电机，以驱动丝杠运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述第一末端执行器和第二末端执行器均包括机械爪和设置在机械爪表面的电磁铁。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述机械爪的截面呈L形。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述末端吸附件为电磁铁。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述臂关节组件包括呈U型的第一安装座以及与第一安装座活动连接的第一固定套，第一安装座设置于第二操作臂的远离攀爬主体的端部，第一操作臂的部分臂体设置在第一固定套内，第一固定套的外部与第一安装座活动连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述腰部组件包括呈U型的第二安装座、第二固定套和固定板，第二安装座与第二固定套活动连接，固定板与第二安装座连接并且设置于第一攀爬臂的靠近第一末端执行器的端部。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，上述第一固定套内还设有驱动第一操作臂的第三电机，第二固定套内还设有驱动第二操作臂的第四电机。