[发明专利]一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载物装置在审
| 申请号： | 201810276031.8 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108563241A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 马静;陈怡佳;杨雄;徐军;朴金宁;张苏元 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 嵌入式视觉模块 串口 电机驱动模块 运动控制模块 通讯模块 共享 无线通讯模块 履带式车轮 摄像头支架 运动控制器 电源开关 电源模块 固定电源 控制电机 数字信号 通过装置 无线信号 运动平台 载物装置 转换 手机端 通讯口 载物舱 支撑架 标靶 支撑 底座 侧面 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载物装置，其特征在于，所述装置履带式车轮系统(11)和底座(10)组成硬件运动平台，在该平台上固定嵌入式视觉感知模块(6)，运动控制器模块(1)，电机驱模块(2)，电源转换模块(3)，无线通讯模块(4)，支撑架(9)支撑并固定载物舱(7)，摄像头支架(8)支撑并固定摄像头模块(6)，电源开关(12)安装在外壳(5)的侧面；运动控制模块(1)串口与嵌入式视觉模块(6)串口相连接，运动控制器(1)通讯口与无线通讯模块(4)相连接，通讯模块(4)接收手机端(13)发出的无线信号，转换成数字信号传送给运动控制模块(1)，通过PID算法转换为PWM输出信号控制电机运动。
2.根据权利要求书1所述的基于嵌入式视觉模块的共享自主跟随载物装置，其特征在于，所述的嵌入式视觉模块，通过采集AprilTags标靶图像信息，通过系统标靶码库，检测视角内的任何AprilTags标靶，识别标靶的唯一ID以及其在图像中的X、Y、Z轴位置信息，传送给运动控制模块。
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