[发明专利]机器人切割-焊接一体化长斜梯生产线装置

说明书

本发明公开了一种机器人切割‑焊接一体化长斜梯生产线装置，所述装置包括切割机器人和焊接机器人；切割机器人与焊接机器人设置在导轨上，切割下料平台与焊接平台分别平行设置在切割机器人和焊接机器人的两侧，并与导轨连接，所述切割机器人与焊接机器人分别在切割下料平台和焊接平台所在区域内行走。利用本发明提供的长斜梯机器人切割‑焊接一体化生产线工艺装置，切割与焊接协同工作，在一定程度上避免了母材在多台机器上来回搬运过程中的磨损，提高了零件精度，同时也减少了加工时间，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及智能化焊接领域，具体涉及一种长斜梯机器人切割-焊接一体化生产线工艺装置。

背景技术

对工件进行焊接是现代工业生产过程中必不可少的一个工序，而现有的切割焊接方式通常是采用人工来实现，这种切割焊接方式不仅劳动强度大，且工作效率低下，焊接质量无法得到保障。随着科技的发展，逐渐采用机器人切割焊接取代传统的人工操作。

等离子切割是用等离子电弧产生高温，使被切割材料熔化，同时，利用压缩气体吹走被熔化材料行成割缝，完成最终的切割过程。等离子切割具有切口质量好、切口宽度窄、精度高、切割快速、安全、清洁等优点，是目前板材切割的一种先进加工方式。

等离子弧焊接是一种以等离子弧作为热源，以一定成分的合金材料 ( 金属丝、合金粉 ) 作为填充金属的焊接方式。等离子弧焊接属于高质量焊接方法，焊缝的深 / 宽比大，热影响区窄，工件变形小，可焊材料种类多，特别是脉冲电流等离子弧焊和熔化极等离子弧焊的发展，更扩大了等离子弧焊的使用范围，具有施工效率高，成本低等优点。

船梯由梯架和方钢组成，首先要对梯架进行切割，并割出方孔，然后才能进行梯架和方钢焊接，加工形成船梯。单一的切割或焊接装置很大程度上影响了船梯加工效率。而且船梯长度较长，超过了机器人机械臂限制，加工中移动船梯影响了加了的精度，加工步骤也过于繁琐。如何改善这一情况，适应现代社会对切割焊接加工领域的需要，提高设备适用性，就成为本领域急需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人切割-焊接一体化长斜梯生产线装置。

实现本发明的技术方案是：

本发明所述的机器人切割-焊接一体化长斜梯生产线装置，包括切割机器人和焊接机器人；切割机器人与焊接机器人设置在导轨上，切割下料平台与焊接平台分别平行设置在切割机器人和焊接机器人的两侧，并与导轨连接，所述切割机器人与焊接机器人分别在切割下料平台和焊接平台所在区域内行走。

进一步的，切割机器人与焊接机器人分别与控制系统相连接。

进一步的，切割机器人与切割电源相连接；焊接机器人与焊接电源相连接。

进一步的，切割下料平台与焊接平台均包括单轴变位机、夹具和清枪站。

进一步的，控制系统采用系统集成控制柜。

进一步的，切割电源采用等离子切割系统；焊接电源采用全数字化脉冲焊机。

基于上述装置的加工长斜梯的方法，包括如下步骤：

步骤1，设置加工模型，获得切割机器人的切割路线和切割参数，和焊接机器人的焊接路线和焊接参数；

步骤2，接通电源，等待控制系统与，切割机器人与焊接机器人通讯信号就绪；

步骤3，打开切割电源，按照步骤1设定好的切割路线，驱动切割机器人按所述切割路线行走，对矩形钢工件进行切割，按预定长度切好；

步骤4，将步骤3切割好的工件在焊接平台上侧立，并用夹具定位夹紧，打开焊接电源，按照步骤1设定好的焊接路线，驱动焊接机器人按所述焊接路线行走，焊接时，焊接机器人接触到工件表面时自动引弧，将金属焊丝熔化，熔化的金属丝自行冷却凝固；