[发明专利]障碍检测系统和方法

说明书

描述了示例障碍检测系统和方法。在一种实施方式中，一种方法接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据以及创建与车辆附近的区域相关的基于概率网格的图。该方法还确定与基于网格的图中的每个概率相关的置信度以及根据基于概率网格的图来确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性。

技术领域

本发明涉及车辆系统，并且尤其是涉及检测位于车辆附近的障碍的系统和方法。

背景技术

机动车和其他车辆为商业、政府以及私人实体提供很重要一部分运输。车辆(例如自主车辆)在道路上、停车场以及可能包含许多障碍的其他区域行驶。在某些驾驶情况下(例如当车辆正在倒车时)，驾驶员或自主驾驶系统的可见度会受到限制。这种受限的可见度使车辆处于与车辆路径中的障碍发生碰撞的危险境地。对车辆附近障碍的准确检测使得车辆驾驶员或自主驾驶系统有机会做出驾驶改变并且避免与障碍发生碰撞。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包括：

接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据；

由障碍检测系统来创建与车辆附近的区域相关的基于概率网格的图；

由障碍检测系统来确定与基于概率网格的图中的每个概率相关的置信度；以及

由障碍检测系统根据基于概率网格的图来确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性。

根据本发明的一个实施例，至少一个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的至少一者。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：利用与基于概率网格的图相关的学习因子和遗忘因子来执行对接收到的数据的时域分析。

根据本发明的一个实施例，学习因子随着时间的推移而增加与基于概率网格的图中的单元格相关的概率值。

根据本发明的一个实施例，遗忘因子随着时间的推移而降低与基于概率网格的图中的单元格相关的概率值。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：响应于确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性而生成对车辆的驾驶员的警告。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：响应于确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性而将警告传达给车辆的自动化驾驶系统。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：基于接收到的数据来计算与基于概率网格的图中的相邻单元格相关的概率。

根据本发明的一个实施例，相邻单元格包含紧挨着包围基于概率网格的图中的特定单元格的八个单元格。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：利用贝叶斯方法来更新相邻单元格的概率值。

根据本发明的一个实施例，车辆为自主车辆。

根据本发明，提供一种方法，包括：

接收来自安装于车辆的至少一个传感器的数据；

由障碍检测系统来创建与车辆附近的区域相关的基于概率网格的图，其中基于概率网格的图限定单元格的二维阵列，使得每个单元格限定与车辆附近的区域的特定部分相关的概率；

由障碍检测系统来确定与基于概率网格的图中的每个单元格相关的置信度；

由障碍检测系统根据基于概率网格的图来确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性；以及

响应于确定车辆附近的区域中存在障碍的可能性而生成警告并且将警告传达给车辆的驾驶员或者自动化驾驶系统。

根据本发明的一个实施例，至少一个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的至少一者。