[发明专利]一种导航定位精度的评估方法

说明书

本发明提供一种导航定位精度的评估方法，包括以下步骤：第一步：将利用单轴陀螺仪、倾角仪和里程计的组合导航装置安装在机器人载体上，标注好参考点；架设好RTK基准站，将RTK流动站安装在机器人载体上，其中，确保RTK流动站参考点与机器人载体参考点重合；第二步：启动机器人载体，一边行走一边记录所述组合导航装置计算的位置坐标以及RTK流动站输出的位置坐标；第三步：采用相对定位精度算法和绝对定位精度算法对两组坐标信息进行计算处理，得到相对定位精度值和绝对定位精度。本发明方法具有步骤精简、能够获得精准的相对定位精度值和绝对定位精度值，可有效评估组合导航装置的定位精度。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，特别地，涉及一种导航定位精度的评估方法。

背景技术

现有技术中针对导航定位有多种精度评估方法，但此些方法针对于专利申请“利用单轴陀螺仪、倾角仪和里程计的组合导航装置及方法”(申请号为201610564309.2)均不是适用，详情如下：

例如，对于GPS-RTK的动态定位精度测试时，将RTK流动站放置在大圆盘上固定位置，圆盘绕圆点转动，这样RTK定位的轨迹是一个圆周，轨迹与以RTK距离圆点为半径的圆周比较，即可得到RTK定位精度。但此方法不适用于“利用单轴陀螺仪、倾角仪和里程计的组合导航装置及方法”专利。

因此，开发一种新的且适用于上述专利申请的评估方法具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新的导航定位精度评估的方法，具体技术方案如下：

一种导航定位精度的评估方法，包括以下步骤：

第一步：将利用单轴陀螺仪、倾角仪和里程计的组合导航装置安装在机器人载体上，标注好参考点；架设好RTK基准站，将RTK流动站安装在机器人载体上，其中：确保RTK流动站参考点与机器人载体参考点重合；

第二步：启动机器人载体，一边行走一边记录所述组合导航装置计算的位置坐标以及RTK流动站输出的位置坐标；

第三步：采用相对定位精度算法和绝对定位精度算法对组合导航装置计算的位置坐标信息和RTK流动站输出的位置坐标信息进行计算处理，得到相对定位精度值和绝对定位精度值。

以上技术方案中优选的，所述RTK流动站的采样率为0.5秒-5秒。

以上技术方案中优选的，所述组合导航装置以固定距离间隔计算位置。

以上技术方案中优选的，所述第三步中相对定位精度算法包括以下步骤：

步骤A1、依次提取RTK流动站采集的平面坐标点集合PRTK{P₁，P₂，…，P_n}，相邻两点P_k和P_k+1之间的间距通过表达式1)获得；

其中：S_k为相邻两点P_k和P_k+1之间的间距，x_k为点P_k位置的横坐标，x_k+1为点P_k+1位置的横坐标，y_k为点P_k位置的纵坐标，y_k+1为点P_k+1位置的纵坐标；n为RTK流动站采集的平面坐标点的数量，其为大于等于3的自然数；

机器人载体运动的总距离通过表达式2)获得：

S＝S₁+S₂+…+S_n-1 2)；