[发明专利]具有复位功能的侦察机器人

说明书

本发明提供了具有复位功能的侦察机器人，包括：车身主杆，车身主杆的第一端为车头端，第二端为车轮端；车身副杆，车身副杆的第一端铰接在车身主杆上并由连杆电机驱动，第二端与车底架铰接；车轮,车轮与车身主杆的第二端铰接并由车轮电机实现形势驱动；摄像头部件，用于侦察录像，摄像头部件安装在车顶外圈上。本发明的具有复位功能的侦察机器人有效地解决了现有技术中侦察机器人地形适应力差，倾覆后复位难的问题。

技术领域

本发明涉及侦察机器人领域，具体而言，涉及一种可通过变形实现倾覆后复位的移动侦察机器人。

背景技术

现有技术中，无论是仿生侦察机器人、履带式侦察机器人或者轮式侦察机器人，都对于倾覆后的复位问题缺乏讨论与研究，导致侦察工作中应对突发倾覆情况的能力差，从而使机器人在倾覆翻倒后无法继续工作。

发明内容

本发明提供具有复位功能的侦察机器人，以解决现有技术中侦察机器人地形适应性差、倾覆后难以复位的问题。

为实现上述目的，本发明提供了具有复位功能的侦察机器人，包括：车身主杆，车身主杆的第一端为车顶端，车身主杆的第二端为车轮端；车身副杆，车身副杆的第一端连接在车身主杆中端上，第二端为车底端；车顶外圈，摄像头部件，摄像头部件连接在车顶外圈上；万向轮部件，用于行驶驱动，万向轮部件安装在车身主杆上。

进一步，车身主杆的中端与车身副杆的第一端之间的连接方式为转动副。

进一步，还包括：车顶外圈的外端铰接在三根车身主杆的第一端处，车顶外圈的内端与摄像头部件连接；车底架，车底架两端分别与两根车身副杆铰接；车身副杆转动的过程中，带动车底架穿过车顶外圈，带动车身主杆运动,进而使车轮部件改变自身位置。

进一步，车身主杆的数量为多个，车身主杆沿车顶外圈的周向分布；车身副杆的数量为多个，每个车身副杆均是成对存在，车身主杆与车身副杆为一对二的对应设置。

进一步，车身副杆成对地设置在车身主杆的两侧。

进一步，车身主杆的数量和车身副杆的数量和车底架的数量分别为三个和六个和三个，车身主杆相互之间的夹角为120度，每组车身副杆相互之间的夹角为120度，每个车底架所占圆心角为120度。

进一步，每个车底架两侧分别与相邻两组车身副杆中的一根铰接。

具有复位功能的侦察机器人可以在倾覆后进行复位，车身副杆可以相对车身主杆上进行转动，在车身副杆进行转动时，由于其与车底架铰接，车底架也进行移动和产生位置变化，所以车顶外圈与车底架之间的相对位置也随之改变，当两者位置互换后便达到复位效果，这样就赋予了具有复位功能的侦察机器人倾覆后复位的能力。同时，具有复位功能的侦察机器人根据车顶外圈与车底架之间的相对位置的改变，增强了机器人对复杂地形的适应力，尤其对于狭窄或低矮的地形更可以进行可靠的移动，这样增加了具有复位功能的侦察机器人的适应性。因此，本具有复位功能的侦察机器人具有复位能力和较高的适应性，而且具有复位功能的侦察机器人能够作为基座机器人，在其上搭载钻头、摄像头或机械臂进行相关工作。

附图说明

图1是本发明实施例的具有复位功能的侦察机器人的结构示意图；

图2是图1的具有复位功能的侦察机器人的折叠状态示意图；

图3是图1的具有复位功能的侦察机器人倾覆后复位的动作示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述，但不作为对本发明的限定。