[发明专利]一种高精度可调的伺服电机的控制方法

说明书

本发明公开一种高精度可调的伺服电机的控制方法，步骤一、划分若干转速区间和温度区间；步骤二、记录伺服电机转速在各个转速区间时，各个温度区间下的电流偏差值随转子位置变化的曲线图；步骤三、进行伺服电机参数自整定；步骤四、提供一可充电电池组，在电池组输出端正负极之间设置一电容；步骤五、在电容的两端分别设置有三个逆变电路；三个逆变电路的输出第二端上的电压相序相差120°；步骤六、将伺服电机电源输入端连接至三相交流电源，实时采集伺服电机的三相输入相电压和相电流，当任意一相输入相电压超过设定电压范围时，则切换三个逆变电路的输出第二端作为伺服电机的输入电源。本发明解决了伺服电机控制精度无法进一步提高的技术问题。

技术领域

本发明涉及伺服电机控制技术领域，具体涉及一种高精度可调的伺服电机的控制方法。

背景技术

现有技术对伺服电机的控制中，通常采用电流闭环控制环来进行控制，但在这种控制方式中，没有事先消除因伺服电机自身参数变化而引起的电机输出差异，导致伺服电机的控制精度下降，伺服电机的自身参数变化包括伺服电机参数摄动、电机摩擦阻力的变化、转动惯性的变动、电流传感器噪声等因素造成的电流输出干扰，另外供电电压不稳定也会造成伺服电机控制精度的下降。

因此，消除因伺服电机自身参数变化而引起的电机输出差异和输入电源的波动对伺服电机的精确控制至关重要。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的目的是提供一种高精度可调的伺服电机的控制方法，有效消除因伺服电机自身参数变化而引起的电机输出差异以及输入电源的波动对伺服电机控制造成的影响，解决了伺服电机控制精度无法进一步提高的技术问题。

为了实现根据本发明的这些目的和其他优点，提供了一种高精度可调的伺服电机的控制方法，包括：

步骤一、划分若干转速区间和温度区间；

步骤二、将伺服电机的定、转子温度逐渐升高至每一个温度区间内，记录伺服电机转速在各个转速区间时，各个温度区间下的电流偏差值随转子位置变化的曲线图，其中转子位置为横坐标，电流偏差值为纵坐标，电流偏差值为伺服电机输入电流与定子实际电流之间的差值；

步骤三、根据在不同转速区间、温度区间、转子位置下的电流偏差值来进行伺服电机参数自整定；

步骤四、提供一可充电电池组，该电池组的充电终止电压值为伺服电机额定电压的1.4142倍，所述电池组的输入端通过一充电器连接在一电源上，在所述电池组输出端正负极之间设置一电容；

步骤五、在所述电容的两端分别设置有三个逆变电路，将三个所述逆变电路的输出第一端共接，或者将第一个所述逆变电路的输出第一端连接第三个所述逆变电路的输出第二端、第二个所述逆变电路的输出第一端连接第一个所述逆变电路的输出第二端、第三个所述逆变电路的输出第一端连接第二个所述逆变电路的输出第二端；三个所述逆变电路的输出第二端上的电压相序相差120°；

步骤六、将伺服电机电源输入端连接至三相交流电源，实时采集伺服电机的三相输入相电压和相电流，当任意一相输入相电压超过设定电压范围时，则切换三个所述逆变电路的输出第二端作为伺服电机的输入电源驱动伺服电机运转，直到三相交流电源的相电压满足所述设定范围时，重新切换所述三相交流电源作为伺服电机的输入电源。

优选的，所述步骤二中，将伺服电机的定、转子温度逐渐升高至每一个温度区间，在每一个温度区间内，逐渐升高伺服电机的转速，记录一个完整旋转周期内电流偏差值随转子位置变化的曲线图，从而获知在不同转速区间、温度区间内，电流偏差值与转子位置的对应关系；

优选的，所述步骤三中，根据电流偏差值与转子位置的对应关系，生成一修正电流信号，根据所述修正电流信号来修正伺服电机输入电流，将修正后的输入电流作为伺服电机最终的输入电流，以完成伺服电机参数自整定过程。