[发明专利]一种俯动器

权利要求书

1.一种俯动器，其特征在于人体前肢、后肢分别通过限定肢体轨迹的轨迹规划器与地面接触；所述轨迹规划器包括固定在地面上的底盘，与底盘通过牵引支撑装置连接的滑块；所述牵引支撑装置绕底盘旋转并限制滑块与底盘的距离，所述滑块与牵引支撑装置活动固定。

2.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述底盘之间相互通过连接框连接固定在一起。

3.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述牵引支撑装置为绳索或链条，所述滑块底部设有万向轮或全向轮。

4.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述轨迹规划器通过底盘与地面接触，所述牵引支撑装置为多节机器臂枢接而成，所述滑块底部与机器臂枢接。

5.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述轨迹规划器通过底盘与地面接触，所述牵引支撑装置为多节机器臂枢接而成的多边形枢接框，所述滑块底部与多边形枢接框枢接，且底盘与滑块分别位于多边形枢接框的对角线上。

6.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述轨迹规划器通过底盘与地面接触，所述牵引支撑装置为多节伸缩臂，所述滑块底部与多节伸缩臂的端部枢接。

7.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述轨迹规划器通过底盘与地面接触，所述牵引支撑装置为表面设有滑轨槽的机器臂，所述滑块底部活动固定在机器臂的滑轨槽上。

8.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述滑块的滑块主体上设置缓冲层。

9.根据权利要求1所述的一种俯动器，其特征在于，所述滑块包括前肢体滑块和后肢体滑块，所述前肢体滑块的滑块主体上设置有供手扶持的扶手，或设置有支撑人体前肢且与手掌配合的掌形凹槽；

所述后肢体滑块的滑块主体上设置有支撑人体后肢且与人体后肢配合的凹槽。

10.根据权利要求9所述的一种俯动器，其特征在于，所述凹槽和掌形凹槽上均设置缓冲层。