[发明专利]驱动轮及移动机器人

说明书

本发明实施例公开了一种驱动轮和移动机器人。本发明实施例公开的驱动轮包括行星齿轮机构、轴承和轮胎；所述行星齿轮机构包括太阳轮、行星齿轮以及内齿圈；所述行星齿轮的一侧与所述太阳轮啮合，另一侧与所述内齿圈啮合，且所述太阳轮、所述行星齿轮以及所述内齿圈的中心重合；所述内齿圈包括第一圈部和第二圈部，所述第一圈部的内表面具有轮齿，所述第二圈部的内表面不具有轮齿，所述第一圈部和所述第二圈部的中心重合且外圈大小相同，且所述第一圈部与所述第二圈部为一体；所述行星齿轮与所述第一圈部啮合，所述轴承与所述第二圈部连接；所述轮胎套装在所述内齿圈的外圈上。本发明的驱动轮集成度高、体积小巧。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及驱动轮及移动机器人。

背景技术

随着电子商务近年来突飞猛进的发展，物流配送逐渐成为电子商务的核心要素。在当前的电子商务中，物流配送具有发货单位小型化的特点，品种多、批量小、批次多、周期短，传统的人工操作、传送带式或是AGV式的仓储物流方式已经难以适应电子商务的发展需求，而基于移动机器人的自动化仓储物流正在兴起。

移动机器人在自动化仓储物流中可以实现搬运、分拣或拣选等功能。其中，行走机构是移动机器人中的一个重要结构。行走机构主要包括行走电机(也可称为驱动电机)、主动轮(也可称为驱动轮)和从动轮等部件，常规的驱动轮由减速机和轮毂构成。

在相关的现有技术中，减速机是一种动力传递机构，常用在原动机与工作机之间通过齿轮的转速调节速度，将原动机回转数减至所需的回转数，并得到较大的转矩。在用于传递动力和运动的机构中，减速机的应用领域非常广泛，各式机械的传动系统中大多都需要使用减速机，如船舶、汽车、机车、升降机、加工机具等。例如，CN206111962U公开了一种车桥轮边行星减速机构，包括输出法兰、轮毂、浮动油封、行星齿轮架、锁紧螺栓、行星齿轮、内齿圈和太阳轮轴套；输出法兰中部设有向内侧凸出延伸的中空结构的延伸部，延伸部的外壁通过轴承将整个输出法兰架设在轮毂的内部；浮动油封位于外侧轴承外侧的输出法兰与轮毂内壁之间的位置；行星齿轮架的外侧动力输出轴穿入输出法兰的延伸部内部并通过锁紧螺栓与输出法兰连接；内齿圈的外径尺寸与轮毂的内齿圈安装孔的内径尺寸过盈配合并定位安装在轮毂的内齿圈安装孔内。该车桥轮边行星减速机构能够在保证齿圈与桥壳稳固连接的前提下实现有效密封、防止润滑油泄露。