[发明专利]一种电控工业清洁装置及其控制方法

权利要求书

1.一种电控工业清洁装置，其特征在于，包括：

壳体，其为圆柱形结构，且内部具有中空的腔体；

第一导轨，其固定连接在所述壳体内壁一侧；

第一滑块，其设置在所述第一导轨上，并在所述第一导轨上进行滑动；

第二导轨，其固定连接在所述壳体内壁的另一侧，并与所述第一导轨沿所述壳体的轴线对称设置；

第二滑块，其设置在所述第二导轨上，并在所述第二导轨上进行滑动；

连接件，其两端设置有连接杆，能够分别固定连接所述第一滑块和所述第二滑，使所述第一滑块和所述第二滑块同步运动；

驱动机构，其通过所述连接件与升降杆连接，并通过所述升降杆带动驱动机构进行升降；

水槽，其套设在所述壳体下部的外周圆上，所述水槽的底部和所述壳体的底部处于同一水平面上；

清洁机构，其一端与所述驱动机构的下端连接，且能够对需要清洁的场地进行清洁；

行走机构，其一端连接在所述水槽的底部；

其中，所述壳体、所述水槽、所述升降杆以及所述清洁机构均为同轴设置。

2.根据权利要求1所述的电控工业清洁装置，其特征在于，所述升降杆一端连接在所述连接件的中部，另一端连接有旋转盘。

3.根据权利要求2所述的电控工业清洁装置，其特征在于，所述升降杆外部设置有外螺纹，所述外螺纹能够与设置在所述壳体顶部的螺纹孔进行配合，并通过用手握住所述旋转盘上的摇杆带动所述升降机构进行升降。

4.根据权利要求3所述的电控工业清洁装置，其特征在于，所述行走机构包括四个沿所述水槽底部圆周对称设置的行走轮，所述行走轮包括：

滚轮；

支腿，其内部设置有升降机构，能够调节支腿的高度；

连接片，其一侧与所述滚轮转动连接，另一侧连接所述支腿。

5.根据权利要求4所述的电控工业清洁装置，其特征在于，所述水槽底部设置有喷水装置，所述喷水装置沿清洁装置的行走方向设置在所述行走机构的前方。

6.根据权利要求5所述的电控工业清洁装置，其特征在于，所述喷水装置的流量为：

其中，RH为环境的相对湿度，t为环境温度，单位为℃，v为电机转速，单位为r/s，S为清洁机构的清洁面积，单位为m²，h为清洁机构距离地面的高度，单位为m，ω₁为地面清洁度系数，ω₂为地面粗糙度系数，T为扭矩，单位为N·m。

7.根据权利要求6所述的电控工业清洁装置，其特征在于，还包括：

温度传感器，其设置在所述壳体外壁上部，用于检测环境温度；

湿度传感器，其设置在所述壳体外壁上部，所述温度传感器一侧，用于检测环境湿度；

流量计，其连接在所述喷水装置的出水口上；

扭矩传感器，其设置在所述驱动机构下部；

转速传感器，其连接所述驱动机构；

激光测距仪，其设置在所述清洁机构底部，用于测量所述清洁机构底部与地面的高度；

控制器，其连接所述温度传感器、所述湿度传感器、所述流量传感器、所述扭矩传感器、所述转速传感器以及所述激光测距仪，能够接收所述温度传感器、所述湿度传感器、所述流量传感器、所述扭矩传感器、所述转速传感器以及所述激光测距仪传递的数据，并控制所述驱动机构的扭矩和转速；

模糊PID控制器，其与所述流量计连接，能够对清洁装置在工作过程中水的流量变化进行补偿和修正。

8.一种电控工业清洁装置的控制方法，其特征在于，包括：

将清洁机构在工作过程中的水的流量的设定值Q和实际测量值Q_s的偏差e、偏差变化率ec进行模糊化处理后输入到模糊PID控制器中，输出PID的比例系数K_p、比例积分K_i和微分系数K_d的增益，进行清洁装置在工作过程中水流量变化的修正控制。