[发明专利]监视控制系统、监视控制装置和监视控制方法

说明书

一种监视控制系统、监视控制装置和监视控制方法。监视控制系统具有移动体和经由网络与移动体通信的服务器装置，移动体具有第一通信部、照相机、从照相机拍摄的图像生成包含关键帧和差分帧的图像数据的编码部、发送所述图像数据的发送部和按照经由第一通信部从服务器装置接收的控制信号对所述移动体的移动进行控制的移动控制部，所述服务器装置具有经由所述网络与所述移动体进行通信的第二通信部和在给定时间内未接收到从所述移动体发送的所述图像数据中的所述关键帧的至少一部分的情况下经由所述第二通信部向所述移动体发送紧急控制信号的紧急控制信号发送部。据此，在进行移动体的远程控制的系统中，在确保了安全性的基础上实现短的移动时间。

技术领域

本发明涉及面向自主移动体的远程监视控制技术。

背景技术

近年来，面向提供廉价且安全的移动手段而进行了自动驾驶技术的开发。为了实现不需要驾驶员的完全自动驾驶，需要应付认知、判断、控制的不完全性。为了使不完全的自动驾驶车尽早地实用化(service in)，正在研究通过从远程中心对自动驾驶车辆进行监视、控制，从而保障安全性的方法等。例如，可设想如下使用案例，即，为了在十字路口周边等难以进行用于自动驾驶的判断的场所确认自动驾驶的判断、控制是否有误，从自动驾驶车向远程中心发送自动驾驶车获取的周边图像，在自动驾驶车的判断有误的情况下，从远程中心进行监视的监视控制员进行紧急停止的控制。此外，还可以设想如下使用案例，即，在道路上进行施工等与通常时不同的状况下，因不能继续进行自动驾驶而解除了自动驾驶，在该情况下，从自动驾驶车向远程中心发送自动驾驶车获取的周边图像，并由远程中心的监视控制员进行远程驾驶。在进行这样的远程监视、远程驾驶时，可设想使自动驾驶车和监视控制中心使用移动电话网等无线网络。在由于无线网络中的电波状况等的变动等而使通信质量变动时也需要确保行驶的安全性。

作为进行远程驾驶时的向远程中心的图像发送方法，有专利文献1。作为提高自主移动体的移动的安全性的方法，有专利文献2的技术。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-071777号公报

专利文献1：日本特开2008-090576号公报

发明内容

在专利文献1中，公开了如下技术，即，在从远程对车进行控制(驾驶)的系统中，为了削减车发送的周边图像数据量，在进行基于关键帧和差分帧的MPEG(Moving PictureExperts Group，运动图像专家组)压缩之后向中心进行发送。

在专利文献2中，公开了根据自主移动体的移动路径上的通信质量对移动速度进行控制的系统。通过对专利文献1和专利文献2进行组合，从而在从车向远程中心发送包含关键帧和差分帧的影像并从远程中心进行控制的系统中，在通信质量下降时必然频繁地实施移动速度限制，因此虽然能够确保安全性，但是不能解决缩短移动时间的课题。

为了解决上述的课题，示出本发明的代表性的一个例子，是一种监视控制系统，具有：移动体；以及服务器装置，经由网络与所述移动体进行通信，其特征在于，所述移动体具有：第一通信部，经由所述网络与所述服务器装置进行通信；照相机，拍摄图像；编码部，从所述照相机拍摄的图像生成包含以给定的间隔插入的关键帧和包含对所述关键帧的差分的差分帧的图像数据；发送部，经由所述第一通信部向所述服务器装置发送所述编码部生成的图像数据；以及移动控制部，按照经由所述第一通信部从所述服务器装置接收的控制信号，对所述移动体的移动进行控制，所述服务器装置具有：第二通信部，经由所述网络与所述移动体进行通信；以及紧急控制信号发送部，在给定的时间内未接收到从所述移动体发送的所述图像数据中的所述关键帧的至少一部分的情况下，经由所述第二通信部向所述移动体发送紧急控制信号。

发明效果