[发明专利]用于控制车辆的运动的方法和控制器

说明书

公开了用于控制车辆运动的方法和控制器。该方法包括确定检测的交通信号的位置；确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置；确定检测的交通信号的状态；基于检测的交通信号的确定的状态以及对在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置的确定来确定用于车辆的控制命令；以及依照确定的控制命令控制车辆的运动。

本申请是国际申请日为2013年2月4日、中国申请号为201380016416.6、发明名称为“用于检测交通信号及其关联状态的鲁棒方法”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2012年3月26日递交的序列号为13/430,150的美国专利申请的优先权，特此通过引用并入该申请的内容。

背景技术

一些车辆被配置为在自主模式中运转，其中车辆在几乎没有或没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种车辆可包括被配置为感测关于该环境的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来导航经过该环境。

例如，如果传感器的输出指示出车辆正在接近障碍物，则车辆可导航绕过该障碍物。此外，车辆可感测关于交通标志和交通信号的信息。例如，交通标志可提供监管信息或警告信息，而位于道路交叉口、人行横道和其他位置的交通信号可用于控制竞争的交通流。

发明内容

在一个示例方面中，公开了一种方法，其包括利用车辆的一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息。车辆可被配置为在自主模式中运转并且目标区域可以是交通信号通常所位于的一类区域。该方法还可包括在目标区域信息中检测交通信号并且确定交通信号的位置。此外，可确定交通信号的状态和对交通信号的置信度。确定对交通信号的置信度可包括但不限于将交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较。根据该方法，可基于交通信号的状态和对交通信号的置信度来在自主模式中控制车辆。

在另一示例方面中，公开了一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，这些指令可被计算设备执行来使得该计算设备执行功能。这些功能可包括利用车辆的一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息。车辆可被配置为在自主模式中运转并且目标区域可以是交通信号通常所位于的一类区域。这些功能还可包括在目标区域信息中检测交通信号并且确定交通信号的位置。此外，基于这些功能，可以确定交通信号的状态和对交通信号的置信度。确定对交通信号的置信度可包括但不限于将交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较。根据这些功能，可基于交通信号的状态和对交通信号的置信度来在自主模式中控制车辆。

在另一示例方面中，公开了一种被配置为在自主模式中运转的示例车辆。该车辆可包括一个或多个传感器、存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的指令。指令可被执行来使得一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息。目标区域可以包括交通信号通常所位于的一类区域。指令还可被执行来在目标区域信息中检测交通信号，确定交通信号的位置，并且确定交通信号的状态。此外，指令可被执行来确定对交通信号的置信度。确定对交通信号的置信度可包括将交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较。指令还可被执行来基于交通信号的状态和对交通信号的置信度来在自主模式中控制车辆。

在另一示例方面中，公开了一种方法。该方法包括确定检测的交通信号的位置；确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置；确定检测的交通信号的状态；基于检测的交通信号的确定的状态以及对在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置的确定来确定用于车辆的控制命令；以及依照确定的控制命令控制车辆的运动。