[发明专利]用于控制车辆的运动的方法和控制器

权利要求书

1.一种用于控制车辆运动的方法，包括：

确定检测的交通信号的位置；

确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置；

确定检测的交通信号的状态；

基于检测的交通信号的确定的状态以及对在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置的确定来确定用于车辆的控制命令，其中确定控制命令包括基于确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内不存在交通信号的已知位置，输出使用车辆的传感器获得关于检测的交通信号的额外信息的指令；以及

依照确定的控制命令控制车辆的运动。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定用于车辆的控制命令包括：基于检测的交通信号的确定的状态为红，以及确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内不存在交通信号的已知位置来输出指令以刹车并获得关于检测的交通信号的额外信息。

3.如权利要求2所述的方法，

其中，在目标区域中检测检测的交通信号，以及

其中，刹车并获得关于检测的交通信号的额外信息的指令包括重扫描目标区域的指令。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定用于车辆的控制命令包括：基于检测的交通信号的确定的状态为红，以及确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内存在交通信号的已知位置来输出指令以刹车。

5.如权利要求1所述的方法，其中，确定用于车辆的控制命令包括：基于检测的交通信号的确定的状态为绿，以及确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内不存在交通信号的已知位置来输出指令以获得关于检测的交通信号的额外信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，确定用于车辆的控制命令包括：基于检测的交通信号的确定的状态为绿，以及确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内存在交通信号的已知位置来输出指令以保持当前速度。

7.如权利要求1所述的方法，其中，确定用于车辆的控制命令包括：基于检测的交通信号的确定的状态为未知，以及确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内存在交通信号的已知位置来输出指令以减速并获得关于检测的交通信号的额外信息。

8.如权利要求1所述的方法，其中，确定用于车辆的控制命令包括：基于检测的交通信号的确定的状态为未知，以及确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内不存在交通信号的已知位置来输出指令以减速并获得关于检测的交通信号的额外信息。

9.如权利要求1所述的方法，其中，确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置包括：使用检测的交通信号的确定的位置以及交通信号数据库来执行搜索以确定交通信号的已知位置。

10.如权利要求9所述的方法，其中，搜索包括最近邻居搜索。

11.如权利要求1所述的方法，还包括：

获得图像；以及

在图像中检测检测的交通信号。

12.一种用于控制车辆运动的控制器，包括：

存储器；

处理器；以及

指令，所述指令存储在存储器中并且可被处理器执行来使控制器执行功能，所述功能包括：

确定检测的交通信号的位置；

确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置；

确定检测的交通信号的状态；

基于检测的交通信号的确定的状态以及对在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内是否存在交通信号的已知位置的确定来确定用于车辆的控制命令，其中确定控制命令包括基于确定在检测的交通信号的确定的位置的阈值距离内不存在交通信号的已知位置，输出使用车辆的传感器获得关于检测的交通信号的额外信息的指令；以及

依照确定的控制命令控制车辆的运动。