[发明专利]一种土胚育苗型幼苗栽种机器人

说明书

一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，本申请机器人主体支架两侧各有一组履带轮，机器人主体支架由一对育苗土胚放置架通过空心支架相连而成，空心支架上有一对斜设的机械爪结构，机械爪结构包括机械爪运动电机一、连接杆一、机械爪运动电机二、机械爪旋转电机、机械爪开闭电机一、柔性爪子、连接杆二、爪安装架、机械爪运动电机三和机械爪开闭电机二，机械爪结构通过机械爪旋转电机的底座安装在空心支架上，液压缸通过液压缸支撑固定在空心支架内，液压缸的液压杆的端部连有挖坑模具。本申请可以完成精准的土胚育苗型幼苗栽种的自动栽种，从而大幅提高栽种的成功率，这样栽种育苗成功率高，栽种效率高，特别适合于大规模生产使用。

技术领域

本发明涉及农业用机器人领域，特别是涉及一种土胚育苗型幼苗栽种机器人。

背景技术

土胚育苗可以大幅提高幼苗的成功率，传统的土胚育苗是将幼苗种在土胚，待幼苗成长的一定程度，再栽种到地面，移栽过程中需要保证幼苗的完整，并且需要保证栽种后各个幼苗之间的间距，传统移栽方式是由人工进行的移栽效率往往极低，而且容易造成幼苗损坏，从而影响幼苗的成功率，虽然有一些自动栽种设备，但是任然需要进行人为栽种，而栽种路线往往是固定因此可以考虑设计一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，来代替人工栽种提高栽种成功率。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提供一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，可以完成精准的土胚育苗型幼苗栽种的自动栽种，从而大幅提高栽种的成功率，这样栽种育苗成功率高，栽种效率高，特别适合于大规模生产使用，为达此目的，本发明提供一种土胚育苗型幼苗栽种机器人，包括机器人主体支架，履带、履带轮、主动轮电机、液压缸、电池、油箱、挖坑模具、液压缸支撑和机械爪结构，所述机器人主体支架两侧各有一组履带轮，所述履带套装在对应一侧的一组履带轮上，每组履带轮中主动轮与主动轮电机的转轴，所述机器人主体支架内设置有电池和油箱，所述电池通过连接线与机器人内电控设备相连，所述油箱通过管道与机器人内供油设备相连，所述机器人主体支架由一对育苗土胚放置架通过空心支架相连而成，所述育苗土胚放置架上成排放置有育苗土胚，所述空心支架上有一对斜设的机械爪结构，所述机械爪结构包括机械爪运动电机一、连接杆一、机械爪运动电机二、机械爪旋转电机、机械爪开闭电机一、柔性爪子、连接杆二、爪安装架、机械爪运动电机三和机械爪开闭电机二，所述机械爪结构通过机械爪旋转电机的底座安装在空心支架上，所述机械爪旋转电机的转轴上安装有机械爪运动电机二，所述机械爪运动电机二的转轴与连接杆一一端相连，所述连接杆一顶端有机械爪运动电机一，所述机械爪运动电机一的转轴与连接杆二一端相连，所述连接杆二另一端有机械爪运动电机三，所述机械爪运动电机三的转轴与爪安装架，所述爪安装架有机械爪开闭电机一和机械爪开闭电机二，所述机械爪开闭电机一和机械爪开闭电机二分别接对应柔性爪子对应爪结构的尾端，所述液压缸通过液压缸支撑固定在空心支架内，所述液压缸的液压杆的端部连有挖坑模具，所述挖坑模具顶部有锥度结构。

本发明的进一步改进，所述育苗土胚放置架的外侧支架上铺设有太阳能板，设置太阳能电池板可以提高机器人工作时间。

本发明的进一步改进，所述育苗土胚放置架底部外侧安装有路况监测摄像头，设置摄像头可以用于道路监控。

本发明的进一步改进，所述空心支架上机械爪结构的一侧设置有栽种情况监测摄像头，该摄像头主要监控机械爪整体工作情况。

本发明的进一步改进，所述爪安装架上设置有爪用摄像头，该摄像头主要用于监控机械爪抓东西。

本发明的进一步改进，所述育苗土胚放置架靠空心支架一侧有挡板，所述挡板底边的两端各安装一个挡板电机，挡板用于防止育苗土胚掉落。