[发明专利]起重机开环优化防摇控制方法

权利要求书

1.一种起重机开环优化防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、设定小车初始速度、负载初始偏摆角度和角速度均为0，小车最终运行速度v_1max＝1m/s，且负载最终偏摆角度和角速度为0，在小车速度0<v₁≤1情况下，获取k米绳长下小车运行距离最小、加速或减速时间最短和负载偏摆角度最小时的最优速度运行曲线，k为不同的自然数；

S2、对步骤S1中获得的所有速度运行曲线进行拟合，得到速度拟合方程v₁＝(P₀t+b₀),P₀为初始的行列式系数矩阵，b₀为初始的行列式常数项，0≤t≤t_f，t_f为小车最优加速运行时间；

S3、对P₀的每一列分别进行拟合，得到行列式系数矩阵的拟合方程P＝A₁l+B₁，A₁是该拟合方程的行列式系数矩阵，B₁是该拟合方程的行列式常数项矩阵，l为起重机的绳长；

S4、设定起重机开环优化防摇算法轨迹方程比例系数v_max为小车设定运行速度；

S5、根据P和a修正速度拟合方程得到v＝a(Pt+b₀),0≤t≤t_f。

2.根据权利要求1所述的起重机开环优化防摇控制方法，其特征在于，步骤S1中，k为2-15之间的自然数。

3.根据权利要求1所述的起重机开环优化防摇控制方法，其特征在于，步骤S2中，t_f＝0.000003l⁵-0.000178l⁴+0.003759l³-0.0436819l²+0.413941l+0.465815，l为起重机的绳长。

4.根据权利要求1所述的起重机开环优化防摇控制方法，其特征在于，步骤S4中，0＜v_max≤2.5m/s。