[发明专利]一种电机轴与减速机进行联接的轴上联接件及联接结构

说明书

本发明涉及一种电机轴与减速机进行联接的轴上联接件，通过联接平键实现减速机的波发生器与伺服电机的电机轴之间的联接，并通过轴套形成轴肩，为波发生器提供轴向限位作用。在不改变常用伺服电机和减速机的情况下，利用电机轴键槽特征，实现不带轴肩的电机与谐波减速机中波发生器不带螺孔的直接联接，实现联接可靠，结构简单，简易便捷，大大降低了故障风险，也降低对装配和维护人员的技术要求。本发明基于所述的轴上联接件实现电机轴与减速机的联接结构，利用伺服电机的轴端牙孔，在波发生器的端面增加轴盖，通过锁紧螺丝锁住波发生器，组装工序简单，到达可靠连接效果。在波发生器的内孔与电机轴的轴颈间实现联接，几乎不增加任何体积。

技术领域

本发明涉及一种轴联接机构，更具体地说，涉及一种电机轴与减速机进行联接的轴上联接件。

背景技术

市面上的小规格工业机器人的组件，如电机、减速机等，均采用定制组件，以满足“小规格”的技术要求。定制电机的目的，通常为了以更小的体积获得更大的力矩输出，减速机的定制也同样是为了以小体积获得更好地性能，比如同规格谐波减速机中间过线孔更大，甚至波发生器与齿轮直接做成一体。机器人铸件本来也是采用更轻更难浇筑的材料制造。总体目的是满足小体积关节臂达到更高负载高性能要求。

而对于以通用型的伺服电机、减速机实现工业机器人的设计方案，通用型的同一个规格的伺服电机常常比定制的电机体积大，输出轴直径大；如果采用材质性能较差、密度较大的材质铸造的机器人关节本体，则获得相同性能，其关节壁更厚、体积更大，整体质量也更大，因此机器人的电机和谐波减速机需要选择更大规格(体积、质量等也更大)，才能获得应有的性能，则难以达到“小规格”的技术要求。

现有伺服电机与内孔带键减速机的联接，需要电机轴带台阶或者减速机波发生器带螺牙，实现两个联接，同时对减速机的波发生器轴向限位。但如果选定的伺服电机轴不带台阶或谐波减速机波发生器不带特定螺孔则不好实现联接，甚至需要两者定制才能解决。

不同实现方式，使得伺服电机与减速机之间的连接存在对应的不足：一、结构复杂，体积变大；二、成本增加，货期变长。所述的不足均对机器人生产十分不利。

中国实用新型专利申请201620416545.5公开了一种用于减速机的连接装置，包括第一挡圈、轴承、传动轴及支架，所述传动轴通过轴承可转动设置于支架上，所述传动轴的两端分别设置有外花键，所述支架的两端分别设置有螺栓连接结构；所述第一挡圈固定在所述支架上，用于限定所述轴承的轴向位置。调试减速机时，将连接装置的传动轴的两端通过花键分别与电机的输出轴、减速机的输入轴连接，并且利用螺栓分别将支架与电机的壳体、减速机的壳体固定连接，然后启动电机，电机输出的转速经传动轴传递至减速机。

采用上述的实用新型，调试减速机时无需订制异形电机，降低调试成本。

但作为减速机与电机的连接装置，需要在减速机与电机之间增加结构复杂的连接装置，安装繁琐，并且位于减速机与电机之外，仍然会增加整体的体积。

为了解决上述的不足，在谐波减速机分体组装情况下，需要考虑润滑要求，则伺服电机选择带骨架油封，如图1所示，当所选体积较小带油封的伺服电机轴根不再有台阶，以常规结构的联接件实现谐波减速机中波发生器与伺服电机的联接，是靠电机轴的端面定位轴向位置，靠轴上的键固定径向的位置。

采用常规结构的联接件进行联接后，谐波减速机相对伺服电机距离远。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种体积小，结构可靠，安装便捷，实现不带轴肩电机与谐波减速机中波发生器不带螺孔的直接联接的电机轴与减速机进行联接的轴上联接件，以及基于所述的轴上联接件实现的电机轴与减速机的联接结构。

本发明的技术方案如下：