[发明专利]一种直线检测方法、装置、计算机存储介质及终端

说明书

一种直线检测方法、装置、计算机存储介质及终端，其中，直线检测方法包括：对直线检测结果中包含的每一条直线分别进行局部特征分析，以确定直线检测获得的直线是否存在虚假线段；根据确定的虚假线段对直线检测结果进行修正。本发明实施例通过直线的局部特征分析确定了虚假直线，提升了直线检测的准确性。

技术领域

本文涉及但不限于图像处理技术，尤指一种直线检测方法、装置、计算机存储介质及终端。

背景技术

直线特征是图像重要的几何特征，直线检测为图像理解、分析等高层处理提供了前提，在相机标定、图像处理、位姿估计、目标跟踪及自主视觉导航等领域有着广泛的应用。

目前直线检测算法主要包括：自上而下(如霍夫(Hough)变换、最小显著差异法(LSD，Least-Significant Difference))和自下而上(如边缘链码、相位分组)两大类；其中，Hough变换具有对噪声不敏感、稳健性好和遮挡问题易处理等优点，适合在各种场景下进行直线检测，霍夫变换可以充分利用图像的多种特征信息，提高直线提取的效果；但是，霍夫变换运算复杂度高、缺乏局部特性、容易产生虚假直线问题，影响直线检测的准确性。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种直线检测方法及装置，能够提升直线检测的准确性。

本发明实施例提供了一种直线检测方法，包括：

对直线检测结果中包含的每一条直线分别进行局部特征分析，以确定直线检测获得的直线是否存在虚假线段；

根据确定的虚假线段对直线检测结果进行修正。

可选的，所述进行局部特征分析包括：

对直线检测结果中包含的每一条直线分别进行灰度特征、色调特征和/或空间位置特征的分析。

可选的，所述确定直线检测获得的直线是否存在虚假线段包括：

在笛卡尔坐标空间中，将当前进行局部特征分析的所述直线的像素按照列坐标从小到大进行排序；

从排序后的所述笛卡尔坐标空间中，以左侧第一个像素为起始点，确定第所述预设数值个像素作为第一个求方差像素的位置；其中，所述预设数值等于预先设置的左邻区域的像素个数的值；

根据确定的第一个所述求方差像素的位置，按照从左到右的顺序每一次选择一个未选择过的像素作为所述求方差像素，直至遍历至当前进行局部特征分析的直线的最右侧的像素；

计算当前选择的所述求方差像素与其左邻域内像素的灰度方差；

计算出的所述灰度方差大于预设的方差阈值，且当前选择的所述求方差像素为边缘像素时，确定当前选择的所述求方差像素的左邻边缘像素为当前处理的线段的终点，当前选择的所述求方差像素为在后处理的线段的起点；

计算出的所述灰度方差大于预设的方差阈值，但当前选择的所述求方差像素为非边缘像素时，确定当前选择的所述求方差像素的左邻边缘像素为当前处理的线段的终点，当前选择的所述求方差像素的右邻边缘像素为在后处理的线段的起点；其中，所述起始点为首个当前选择的所述求方差像素所在线段的起点；

计算出的所述灰度方差小于或等于预设的方差阈值时，选择在后一个所述求方差像素，以进行后续处理；对确定起点和终点的各线段，分别计算线段中边缘像素所占百分比；

判断出所述线段中边缘像素所占百分比小于预设百分比阈值时，确定该线段为虚假线段；

其中，所述方差阈值包括通过以下方式计算获得的值：计算当前进行所述局部特征分析的直线中所有像素的灰度方差，将计算获得的所有像素的灰度方差乘以预设的加权系数。