[发明专利]一种车辆定位方法、装置及其应用的泊车辅助方法、车辆

说明书

本发明提供一种车辆定位方法、装置及其应用的泊车辅助方法、车辆，该车辆定位方法，用于辅助车辆在停车场内进行定位，所述停车场内的不同区域位置设有预设标识，所述预设标识包括对应的区域位置的全局坐标信息，所述方法包括：获取所述预设标识所对应全局坐标系的第一坐标信息；获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息；利用所述第一坐标信息、所述第二坐标信息，计算所述车辆所对应的全局坐标系的实时坐标信息。本发明采用预设标识，车辆对预设标识进行识别，相比于现有技术采用传感器进行识别，停车场中没有预设标识的情况，能够避免噪音、角度等因素的影响，实现车辆定位，进而能够方便车辆进一步的操作。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助技术领域，特别涉及一种车辆定位方法、装置及其应用的泊车辅助方法、车辆。

背景技术

如今，汽车无人驾驶自动进入停车场车位的技术并不新鲜，即自动代客泊车。智能停车场能够集中解决人们在停车过程中遇到的问题，而解决停车问题是其中最重要的环节之一，而在停车过程中，确定车辆的位置是最为重要的。

例如，在专利申请号为：“201611016376.7”的《自动泊车》申请文件中提出一种方案：通过多种传感器探测周围的环境，并反馈给车载计算机，从而实现自动泊车。然而传感器容易受到噪声和角度较大的影响，且配备多种传感器的成本比较高。

因此，如何在自动泊车过程中，提供一种可靠的技术方案，避免噪音、角度等因素的影响，实现车辆定位，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆定位方法、装置及其应用的泊车辅助方法、车辆，避免噪音、角度等因素的影响，实现车辆定位。其具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种车辆定位方法，用于辅助车辆在停车场内进行定位，所述停车场内的不同区域位置设有预设标识，所述预设标识包括对应的区域位置的全局坐标信息，所述方法包括：

获取所述预设标识所对应全局坐标系的第一坐标信息；

获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息；

利用所述第一坐标信息、所述第二坐标信息，计算所述车辆所对应的全局坐标系的实时坐标信息。

优选地，

所述预设标识为预设编码；

所述获取所述预设标识所对应的全局坐标系的第一坐标信息，包括：

获取所述预设标识的图像；

识别所述图像中的预设编码；

读取所述预设编码对应的第一坐标信息。

优选地，所述预设编码包括：方形平面，所述平面外周具有黑色背景、红色表框，以及分布与所述方形平面的对角线上预设位置的N个白色标识；

所述车辆内存有所述预设编码对应的第一坐标信息。

优选地，所述获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息，包括：

采用双目立体视觉定位法，确定所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息。

第二方面，本发明提供一种车辆定位装置，用于辅助车辆在停车场内进行定位，所述停车场内的不同区域位置设有预设标识，所述预设标识包括对应的区域位置的全局坐标信息，所述装置包括：

全局坐标获取模块，用于获取所述预设标识所对应的全局坐标系的第一坐标信息；

相对坐标获取模块，用于获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息；

车辆坐标计算模块，用于利用所述第一坐标信息、所述第二坐标信息，计算所述车辆所对应的全局坐标系的实时坐标信息。