[发明专利]一种车辆定位方法、装置及其应用的泊车辅助方法、车辆

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，用于辅助车辆在停车场内进行定位，所述停车场内的不同区域位置设有预设标识，所述预设标识包括对应的区域位置的全局坐标信息，所述方法包括：

获取所述预设标识所对应全局坐标系的第一坐标信息；

获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息；

利用所述第一坐标信息、所述第二坐标信息，计算所述车辆所对应的全局坐标系的实时坐标信息；

其中，所述预设标识为预设编码；所述预设编码包括：方形平面，所述平面外周具有黑色背景、红色表框，以及分布与所述方形平面的对角线上预设位置的N个白色标识；

所述获取所述预设标识所对应的全局坐标系的第一坐标信息，包括：获取所述预设标识的图像；识别所述图像中的预设编码；读取所述预设编码对应的第一坐标信息；

并且，所述获取所述预设标识的图像，识别所述图像中的预设编码，包括：将拍摄所得的图像进行红色区域的二值化，经过红色分割处理后，通过求矩形度，检测出预设标识区域，通过识别矩形的拐点，获得预设标识边框的4个顶点，利用直线交比不变性原理，定位对角线上的白色矩形标识所处位置，得出对应预设标识的编码。

2.根据权利要求 1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆内存有所述预设编码对应的第一坐标信息。

3.根据权利要求1至2任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息，包括：

采用双目立体视觉定位法，确定所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息。

4.一种车辆定位装置，其特征在于，用于辅助车辆在停车场内进行定位，所述停车场内的不同区域位置设有预设标识，所述预设标识包括对应的区域位置的全局坐标信息，所述装置包括：

全局坐标获取模块，用于获取所述预设标识所对应的全局坐标系的第一坐标信息；

相对坐标获取模块，用于获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息；

车辆坐标计算模块，用于利用所述第一坐标信息、所述第二坐标信息，计算所述车辆所对应的全局坐标系的实时坐标信息；

其中，所述预设标识为预设编码；所述预设编码包括：方形平面，所述平面外周具有黑色背景、红色表框，以及分布与所述方形平面的对角线上预设位置的N个白色标识；

所述装置，用于获取所述预设标识的图像；识别所述图像中的预设编码；读取所述预设编码对应的第一坐标信息；

并且，所述装置，具体用于将拍摄所得的图像进行红色区域的二值化，经过红色分割处理后，通过求矩形度，检测出预设标识区域，通过识别矩形的拐点，获得预设标识边框的4个顶点，利用直线交比不变性原理，定位对角线上的白色矩形标识所处位置，得出对应预设标识的编码。

5.一种泊车辅助方法，其特征在于，用于辅助车辆在停车场内进行泊车，所述停车场内的不同区域位置设有预设标识，所述预设标识包括对应的区域位置的全局坐标信息，所述方法包括：

获取所述预设标识所对应的全局坐标系的第一坐标信息；

获取所述预设标识相对车辆坐标系的第二坐标信息；

利用所述第一坐标信息、所述第二坐标信息，计算所述车辆所对应的全局坐标系的实时坐标信息；

利用所述实时坐标信息，对所述车辆进行泊车操作；

其中，所述预设标识为预设编码；所述预设编码包括：方形平面，所述平面外周具有黑色背景、红色表框，以及分布与所述方形平面的对角线上预设位置的N个白色标识；

所述获取所述预设标识所对应的全局坐标系的第一坐标信息，包括：获取所述预设标识的图像；识别所述图像中的预设编码；读取所述预设编码对应的第一坐标信息；

并且，所述获取所述预设标识的图像，识别所述图像中的预设编码，包括：将拍摄所得的图像进行红色区域的二值化，经过红色分割处理后，通过求矩形度，检测出预设标识区域，通过识别矩形的拐点，获得预设标识边框的4个顶点，利用直线交比不变性原理，定位对角线上的白色矩形标识所处位置，得出对应预设标识的编码。

6.根据权利要求 5所述的泊车辅助方法，其特征在于，

所述车辆内存有所述预设编码对应的第一坐标信息。