[发明专利]一种涵道结构的树障清理空中机器人

权利要求书

1.一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：包括平台主体(4)和作业刀具(15)，平台主体(4)上设置多个垂直涵道(18)，每个垂直涵道(18)内设有旋翼组件，平台主体(4)尾端安装有纵向推进器(7)，平台主体(4)前端通过作业臂(20)连接到作业刀具(15)，纵向推进器(7)朝向作业刀具(15)方向安装，作业刀具(15)连接有刀具电机(14)，刀具电机(14)固定连接在作业臂(20)的前端。

2.根据权利要求1所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：作业臂(20)包括机械臂(19)和刀具杆(13)，机械臂(19)一端固定连接在平台主体(4)上，另一端固定连接刀具杆(13)。

3.根据权利要求1所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：纵向推进器(7)还可安装在平台主体(4)左右两侧。

4.根据权利要求2所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：机械臂(19)采用折叠结构或伸缩结构，包括相互连接的前臂(11)和后臂(21)。

5.根据权利要求4所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：前臂(11)的后端通过折叠关节(10)连接在后臂(21)的前端。

6.根据权利要求4所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：前臂(11)的后端活动地套接在后臂(21)的前端并采用锁紧器(17)锁紧。

7.根据权利要求1所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：作业臂(20)为两段结构，并通过保护关节(12)连接为一体，保护关节(12)包括固定叉(1201)、十字轴(1202)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)、弹簧(1205)和螺钉(1206)，固定叉(1201)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)均为中空圆柱形，十字轴(1202)分别通过轴承与固定叉(1201)的前部、活动叉(1203)的后部连接，由此构成万向节，固定叉(1201)的后部与作业臂(20)的后段固连，圆柱套(1204)的前部与作业臂(20)的前段固连，圆柱套(1204)的后部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉(1203)的前部连接，弹簧(1205)为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉(1201)、活动叉(1203)和圆柱套(1204)的外部，弹簧(1205)的两端通过两螺钉(1206)分别与固定叉(1201)和圆柱套(1204)固连。

8.根据权利要求1所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：纵向推进器(7)的推力轴线与作业刀具(15)的旋转平面重合。

9.根据权利要求1所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：旋翼组件包括旋翼(1)和旋翼电机(2)，旋翼(1)固定连接在旋翼电机(2)的输出轴上，旋翼电机(2)固定连接在旋翼支撑臂(3)上，旋翼支撑臂(3)固定连接于平台主体(4)。

10.根据权利要求5所述的一种涵道结构的树障清理空中机器人，其特征在于：折叠关节(10)包括设置在前臂(11)后端的前拐臂(1001)、设置在后臂(21)前端的后拐臂(1002)和锁定装置，前拐臂(1001)与后拐臂(1002)通过铰接轴(1003)铰接并采用锁定装置锁定；锁定装置包括固连在后臂(21)前端并与后臂(21)共轴的台阶轴(1004)、固连在前臂(11)后端并与前臂(11)共轴的螺杆(1006)和套接在台阶轴(1004)上的锁定螺母(1005)，锁定螺母(1005)的内孔后端设有内凸台阶，台阶轴(1004)的前端设有防止锁定螺母(1005)脱落的外凸台阶，锁定螺母(1005)可将台阶轴(1004)与螺杆(1006)共轴对接并锁定。