[发明专利]用于外骨骼机器人的控制装置

说明书

本发明公开了一种用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统，控制系统根据控制装置输出的控制指令信号控制外骨骼机器人工作，控制装置包括：第一控制单元及上位机控制单元；第一控制单元包括：第一按键模块及第一控制器；第一按键模块输出第一触发信号；第一控制器电性连接于第一按键模块，第一控制器接收并处理第一按键模块输出第一触发信号后输出第一指令信号；上位机控制单元电性连接于第一控制器及控制系统，上位机控制单元接收并处理第一指令信号后输出第一控制指令信号，控制系统接收并根据第一控制指令信号控制外骨骼机器人工作。

技术领域

本发明涉及一种用于外骨骼机器人的控制装置。

背景技术

恢复步行是下肢瘫痪者的迫切希望。目前常用的方法是采用下肢矫形器，包括RGO(The reciprocating gait orthosis，交互步态行走矫形器)、HKAFO(The hip knee anklefoot orthosis，髋膝踝足矫形器)、KAFO(The knee ankle foot orthosis，膝踝足矫形器)、AFO(The ankle foot orthosis，踝足矫形器)等合并借助普通助行器行走。

近年来国际上外骨骼辅助行走机器人发展迅速，已经可以使患者采用机器人加拐杖实现步行辅助行走。这类机器人的临床价值已经得到普遍认可，但是国产的外骨骼及智能辅助拐杖等设备技术仍旧滞后。

现有技术大都通过屏幕控制、手机控制及电脑控制对外骨骼机器人进行控制，但是控制模式单一，当外骨骼机器人处于电磁条件比较恶略的条件下，造成信号传输的不稳定，更有甚者还会造成信号中断的情况；同时现有的外骨骼机器人的控制都是由陪护人员来操控，使用者只能够被动运动，当外骨骼机器人开始或停止运动时，使用者和陪护人员的配合程度就显得尤为重要，配合程度低，就会很大的影响使用者的使用效果，为使用者的使用安全造成隐患；因此基于前述的情况开发一种能够由使用者自行操作且可以使用有线或无线的方式控制外骨骼机器人的运动状态和运动模式的控制装置已成为一项急需解决的问题。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于提供一种用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统，其中，所述控制系统根据所述控制装置输出的控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作，所述控制装置包括：

第一控制单元，包括：

第一按键模块，输出第一触发信号；

第一控制器，电性连接于所述第一按键模块，所述第一控制器接收并

处理所述第一按键模块输出所述第一触发信号后输出第一指令信号；

上位机控制单元，电性连接于所述第一控制器及所述控制系统，所述上位机控制单元接收并处理所述第一指令信号后输出第一控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第一控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作。

上述的控制装置，其中，还包括：

第二控制单元，包括：

第二按键模块，输出第二触发信号；

第二控制器，电性连接于所述第二按键模块及所述上位机控制单元，

所述第二控制器接收并处理所述第二按键模块输出所述第二触发信号后

输出第二指令信号，所述上位机控制单元接收并处理所述第二指令信号后

输出第二控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第二控制指令信号

控制所述外骨骼机器人工作。