[发明专利]用于外骨骼机器人的控制装置

权利要求书

1.一种用于外骨骼机器人的控制装置，电性连接于外骨骼机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统根据所述控制装置输出的控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作，所述控制装置包括：

第一控制单元，包括：

第一按键模块，输出第一触发信号；

第一控制器，电性连接于所述第一按键模块，所述第一控制器接收并处理所述第一按键模块输出所述第一触发信号后输出第一指令信号；

上位机控制单元，电性连连接于所述第一控制器及所述控制系统，所述上位机控制单元接收并处理所述第一指令信号后输出第一控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第一控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括：

第二控制单元，包括：

第二按键模块，输出第二触发信号；

第二控制器，电性连接于所述第二按键模块及所述上位机控制单元，

所述第二控制器接收并处理所述第二按键模块输出所述第二触发信号后输出第二指令信号，所述上位机控制单元接收并处理所述第二指令信号后输出第二控制指令信号，所述控制系统接收并根据所述第二控制指令信号控制所述外骨骼机器人工作。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还包括第一电源模块及第一电源管理模块，所述第一电源模块电性连接于所述第一电源管理模块，所述第一电源管理模块电性连接于所述第一控制器，所述第一电源模块为所述第一控制器提供电能，所述第一电源管理模块为所述第一电源模块充电时提供稳定的充电电压；所述第二控制单元包括第二电源模块及第二电源管理模块，所述第二电源模块电性连接于所述第二电源管理模块，所述第二电源管理模块电性连接于所述第二控制器，所述第二电源模块为所述第二控制器提供电能，所述第二电源管理模块为所述第二电源模块充电时提供稳定的充电电压。

4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还包括第一稳压模块，所述第一稳压模块电性连接于所述第一电源管理模块及所述第一控制器；所述第二控制单元包括第二稳压模块，所述第二稳压模块电性连接于所述第二电源管理模块及所述第二控制器。

5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元还包括第一通讯模块，所述第二控制单元包括第二通讯模块，所述上位机控制单元包括第三通讯模块，所述第一通讯模块及所述第二通讯模块电性连接于所述第三通讯模块，通过所述第一通讯模块、所述第二通讯模块及所述第三通讯模块在所述第一控制单元、所述第二控制单元及所述上位机控制单元间进行信号传输。

6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第一通讯模块包括第一有线通讯模块及第一无线通讯模块；所述第二通讯模块包括第二有线通讯模块及第二无线通讯模块；所述第三通讯模块包括第三有线通讯模块及第三无线通讯模块，所述第一有线通讯模块及所述第二有线通讯模块电性连接于所述第三有线通讯模块，所述第一无线通讯模块及所述第二无线通讯模块电性连接于所述第三无线通讯模块。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第一按键模块输出第一唤醒信号，所述第一控制器接收到所述第一唤醒信号后检测所述第一有线通讯模块及所述第一无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第一有线通讯模块或所述第一无线通讯模块传输信号。

8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第二按键模块输出第二唤醒信号，所述第二控制器接收到所述第二唤醒信号后检测所述第二有线通讯模块及所述第二无线通讯模块的工作状态，并选择通过所述第二有线通讯模块或所述第二无线通讯模块传输信号。

9.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述上位机控制单元包括UART模块，所述UART模块电性连接于所述控制系统，所述UART模块输出所述第一控制指令信号至所述控制系统，所述UART模块输出所述第二控制指令信号至所述控制系统。