[发明专利]止血纱布的机器人生产方法

权利要求书

1.一种机器人辅助的止血纱布的制造方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)张力机构包括：重力张力机构、微调机构、弹性张力机构；纱布从弹性张力机构的中间部位穿过，从重力张力机构的重力滚轮的上部经过、从微调机构的滚轮的下部输出；重力张力机构，包括：重力滚轮、配重牵引，重力滚轮活动连接于重力张力机构的支架，配重牵引通过滑轮和缆绳连接于重力滚轮的一端，配重牵引用于控制纱布的张力；所述弹性张力机构依靠张力弹簧实现对纱布的夹持；所述重力张力机构依靠配重牵引，实现对纱布的张紧；所述微调机构使纱布水平地输出至裁剪机构中；

（2）视觉检测机构位于弹性张力机构的上部，用于对纱布的表面质量做瑕疵检测；

（3）底板运动机构用于调整裁剪机构、牵引机构相对于张力机构的距离；通过丝杆调整运动工作台的位置，运动工作台通过丝杆活动连接于底板工作台，丝杆的一端设置有手轮；通过螺栓手柄实现对运动工作台的锁紧固定，固定块固连于底板工作台，固定块上设置有T型槽，T型螺母活动连接于T型槽，螺栓手柄通过螺纹连接于T型螺母；

（4）牵引机构将纱布牵引出一段距离后，在张力机构的作用下纱布处于绷直状态，从而保证每条纱布的裁剪长度保持一致；

（5）牵引机构夹持住纱布的一端，裁剪机构的横移固定手爪伸出，并夹持住纱布的另一端，使之保持不动；接着，纵向拉伸气缸的活塞杆伸出，固定式吸盘、运动式吸盘吸附住纱布的中间段，固定式吸盘位于靠近裁剪机构的位置，运动式吸盘位于靠近牵引手爪的位置；接着，裁剪机构的上裁刀、下裁刀将纱布进行裁剪；

（6）被裁剪下来的纱布在固定式吸盘、运动式吸盘的吸附下保持平整的状态，纵向拉伸气缸的活塞杆缩回，纱布提升一段高度；侧向运动机构驱动被裁剪下来的纱布侧向移动一段距离，完成搬运。