[发明专利]多节点分布式时空基准方法和装置

权利要求书

1.一种多节点分布式时空基准方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过多节点相对空间信息解算方法计算子节点相对运动参数，其中，所述多节点相对空间信息解算方法，包括：

相对姿态更新方程相对位置更新方程相对速度更新方程式中为相对姿态矩阵的一阶导数，为光子晶体光纤陀螺MPOS载体坐标系相对惯性坐标系的转动角速率，为三轴一体光纤陀螺SIMU载体坐标系相对惯性坐标系的转动角速率，为相对位置的一阶导数，为相对速度的一阶导数，为三轴一体光纤陀螺SIMU比力，为光子晶体光纤陀螺MPOS比力；

建立相对空间信息误差方程，并确定系统状态方程，其中，所述相对空间信息误差方程，包括：

相对姿态误差方程

相对位置误差方程

相对速度误差方程：

式中为光子晶体光纤陀螺MPOS计算载体坐标系m′与m系的偏离角一阶导数，δK_G、δG分别为三轴一体光纤陀螺刻度系数误差与安装误差系数，为三轴一体光纤陀螺漂移，分别为相对位置误差、相对速度误差，δK_A×、δA×分别为加速度计刻度系数误差与安装误差系数，为加速度计零偏；

通过基于光纤光栅或多相机的柔性基线测量部件解算柔性杆臂形变信息；

通过光子晶体光纤陀螺MPOS输出的位置信息和姿态信息，建立系统量测方程，并通过传递对准获得三轴一体光纤陀螺SIMU的局部状态估计；

通过柔性杆臂挠曲运动模型构建各节点时空域内运动状态的相关性；

通过全局信息融合方法，实现对柔性杆臂多节点分布式时空基准的精确测量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过一套光子晶体光纤陀螺MPOS测量的主节点高精度位置信息和姿态信息，十个三轴一体光纤陀螺SIMU测量子节点角速率及比力。

3.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-2任一项所述的方法。

4.一种多节点分布式时空基准装置，其特征在于，包括：

第一解算模块，用于通过多节点相对空间信息解算方法计算子节点相对运动参数，其中，所述多节点相对空间信息解算方法，包括：

相对姿态更新方程相对位置更新方程相对速度更新方程式中为相对姿态矩阵的一阶导数，为光子晶体光纤陀螺MPOS载体坐标系相对惯性坐标系的转动角速率，为三轴一体光纤陀螺SIMU载体坐标系相对惯性坐标系的转动角速率，为相对位置的一阶导数，为相对速度的一阶导数，为三轴一体光纤陀螺SIMU比力，为光子晶体光纤陀螺MPOS比力；

第一方程建立模块，用于建立相对空间信息误差方程，并确定系统状态方程，其中，所述相对空间信息误差方程，包括：

相对姿态误差方程

相对位置误差方程

相对速度误差方程：

式中为光子晶体光纤陀螺MPOS计算载体坐标系m′与m系的偏离角一阶导数，δK_G、δG分别为三轴一体光纤陀螺刻度系数误差与安装误差系数，为三轴一体光纤陀螺漂移，分别为相对位置误差、相对速度误差，δK_A×、δA×分别为加速度计刻度系数误差与安装误差系数，为加速度计零偏；

第二解算模块，用于通过基于光纤光栅或多相机的柔性基线测量部件解算柔性杆臂形变信息；

第二方程建立模块，用于通过光子晶体光纤陀螺MPOS输出的位置信息和姿态信息，建立系统量测方程，并通过传递对准获得三轴一体光纤陀螺SIMU的局部状态估计；

构建模块，用于通过柔性杆臂挠曲运动模型构建各节点时空域内运动状态的相关性；

测量模块，用于通过全局信息融合方法，实现对柔性杆臂多节点分布式时空基准的精确测量。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：预测模块，用于通过一套光子晶体光纤陀螺MPOS测量的主节点高精度位置信息和姿态信息，十个三轴一体光纤陀螺SIMU测量子节点角速率及比力。