[发明专利]一种幕墙室内安装自主式移动机器人装置及施工方法

说明书

本发明公开了一种幕墙室内安装自主式移动机器人及施工方法，该机器人包括抓举机构以及支撑机构；支撑机构包括履带行走部件和液压伸缩支撑腿装置，抓举机构从前至后依次设置有：吸盘固定架、姿态调整机构部件、液压伸缩大臂以及大臂平面内旋转部件；履带行走部件通过大臂平面内旋转部件与液压伸缩大臂的后端连接，以使液压伸缩大臂沿大臂平面内旋转部件所在平面旋转；吸盘固定架通过姿态调整部件与液压伸缩大臂的前端连接，以使姿态调整部件带动吸盘固定架做多维度调节，吸盘固定架上设置有若干真空吸盘。本发明提供的技术方案通过远程遥控在室内安装幕墙，提高了施工的安全性，并通过机构之间配合能够实现多维度调节，保证幕墙的安装质量。

技术领域

本发明属于建筑工程技术领域，涉及一种幕墙室内安装自主式移动机器人及施工方法，主要适用于幕墙面板的室内安装，尤其适用于内嵌式的单元式幕墙的板块安装。

背景技术

近年来幕墙行业发展迅速，幕墙面板的安装主要在主体结构外侧完成，一方面受主体结构施工进度影响较大，另一方面施工人员临边作业、面板室外吊装均存在一定的安全隐患；尤其是隔断式单元幕墙，单元板块内嵌于上下层楼板之间，板块上方的可调节空间十分狭小，常规的室外安装技术无法完成安装。

这就需要一种创新的幕墙安装技术来解决面板室外安装所面临的问题以及实现内嵌式单元板块的安装。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术问题，提供的一种幕墙室内安装自主式移动机器人及施工方法，通过放置在室内楼板上的移动式机器人来实现幕墙面板的室内安装，从而降低室外安装容易发生高空坠落的风险，同时解决内嵌式板块常规措施无法实现安装的问题。

本发明的技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供的一种幕墙室内安装自主式移动机器人，其包括抓举机构以及支撑机构，所述抓举机构设置在所述支撑机构上部；所述支撑机构包括履带行走部件，所述抓举机构从前至后依次设置有：吸盘固定架、姿态调整机构部件、液压伸缩大臂以及大臂平面内旋转部件；所述履带行走部件通过所述大臂平面内旋转部件与所述液压伸缩大臂的后端连接，以使所述液压伸缩大臂沿所述大臂平面内旋转部件所在平面旋转；所述吸盘固定架通过所述姿态调整部件与所述液压伸缩大臂的前端连接，以使所述姿态调整部件带动所述吸盘固定架做多维度调节，所述吸盘固定架上设置有若干真空吸盘。

进一步地，所述抓举机构还设置有上下翻转部件、左右摆角部件及吸盘架平面内旋转部件；所述左右摆角部件与所述液压伸缩大臂通过可拆卸销钉连接，所述上下翻转部件由四杆结构组成，并由大臂伸缩油缸驱动，以实现所述上下翻转部件的翻转运动；所述左右摆角部件设置在所述上下翻转部件的下侧，以实现所述上下翻转部件的左右平移运动。

进一步地，所述吸盘架平面内旋转部件设置在所述左右摆角部件的前端，其用于所述吸盘架平面内旋转部件带动所述吸盘固定架自由旋转。

进一步地，所述上下翻转部件的最大翻转幅度为135°。

进一步地，所述左右摆角部件的最大摆动角度为±15°。

进一步地，所述液压伸缩大臂的上部设置有液压绞车，所述液压伸缩大臂的下部设置有大臂变幅油缸，以实现所述液压伸缩大臂的伸缩运动。

进一步地，所述履带行走部件的四角设置有液压伸缩支撑腿，履带行走部件的后端设置有配重块。

进一步地，所述幕墙室内安装自主式移动机器人由无线远程遥控，其遥控端设置有监测信息显示系统，其用于实时监测真空吸盘及液压伸缩大臂的状态。

进一步地，所述大臂平面内旋转部件与所述液压伸缩大臂的后端通过可拆卸销钉连接。

同时本申请还公开了一种幕墙室内安装自主式移动机器人施工方法，其具体包括以下步骤：