[发明专利]一种幕墙室内安装自主式移动机器人装置及施工方法

权利要求书

1.一种幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于：包括抓举机构以及支撑机构，所述抓举机构设置在所述支撑机构上部；所述支撑机构包括履带行走部件（8），所述抓举机构从前至后依次设置有：吸盘固定架（2）、姿态调整机构部件（3）、液压伸缩大臂（11）以及大臂平面内旋转部件（15）；所述履带行走部件（8）通过所述大臂平面内旋转部件（15）与所述液压伸缩大臂（11）的后端连接，以使所述液压伸缩大臂（11）沿所述大臂平面内旋转部件（15）所在平面旋转；所述吸盘固定架（2）通过所述姿态调整部件（3）与所述液压伸缩大臂（11）的前端连接，以使所述姿态调整部件（3）带动所述吸盘固定架（2）做多维度调节，所述吸盘固定架（2）上设置有若干真空吸盘（1）。

2.根据权利要求1所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述抓举机构还设置有上下翻转部件（10）、左右摆角部件（13）及吸盘架平面内旋转部件（9）；所述左右摆角部件（13）与所述液压伸缩大臂（11）通过可拆卸销钉（12）连接，所述上下翻转部件（10）由四杆结构组成，并由大臂伸缩油缸（4）驱动，以实现所述上下翻转部件（10）的翻转运动；所述左右摆角部件（13）设置在所述上下翻转部件（10）的下侧，以实现所述上下翻转部件（10）的左右平移运动。

3.根据权利要求2所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述吸盘架平面内旋转部件（9）设置在所述左右摆角部件（13）的前端，其用于所述吸盘架平面内旋转部件（9）带动所述吸盘固定架（2）自由旋转。

4.根据权利要求2所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述上下翻转部件（10）的最大翻转幅度为135°。

5.根据权利要求2所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述左右摆角部件（13）的最大摆动角度为±15°。

6.根据权利要求1所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述液压伸缩大臂（11）的上部设置有液压绞车（5），所述液压伸缩大臂（11）的下部设置有大臂变幅油缸（14），以实现所述液压伸缩大臂（11）的伸缩运动。

7.根据权利要求1所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述履带行走部件（8）的四角设置有液压伸缩支撑腿（7），履带行走部件（8）的后端设置有配重块（6）。

8.根据权利要求1所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述幕墙室内安装自主式移动机器人由无线远程遥控，其遥控端设置有监测信息显示系统，其用于实时监测真空吸盘（1）及液压伸缩大臂（11）的状态。

9.根据权利要求1所述幕墙室内安装自主式移动机器人，其特征在于，所述大臂平面内旋转部件（15）与所述液压伸缩大臂（11）的后端通过可拆卸销钉（12）连接。

10.一种幕墙室内安装自主式移动机器人施工方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将幕墙室内安装自主式移动机器人的各个模块运至安装楼层并组装，根据待安装板的位置确定机器人停放位置；

S2，通过调节液压伸缩大臂（11）及姿态调整部件（3），将吸盘固定架（2）调整至与待安装板块基本平行的位置；

S3，伸长液压伸缩大臂（11）至其前端吸盘固定架（2）上的真空吸盘（1）贴近待安装板块的表面，启动真空吸盘（1），完成对待安装板块的吸附；

S4，通过大臂伸缩油缸（4）、大臂变幅油缸（14）、大臂平面内旋转部件（15）将液压伸缩大臂（11）移动至板块待安装位置，并将前端吸附的板块尽量调整至接近安装位置；

S5，通过上下翻转部件（10）及左右摆角部件（13）对姿态调整部件（3）进行微调，确保待安装板块位于待安装位置的同一平面内；

S6，通过水平、垂直微调姿态调整部件（3），将待安装板块准确的放置在安装位置上，并对其进行固定；

S7，释放真空吸盘（1）与板块之间的压力，完成板块的安装，重复上述步骤进行下一个板块的安装。