[发明专利]可穿戴设备、环境图像数据的处理系统、方法及可读介质

权利要求书

1.一种可穿戴设备，其特征在于，包括：第一接口、第二接口、第三接口、第四接口和处理器，所述处理器包括视觉测距模块和IMU数据融合模块；

所述视觉测距模块通过所述第一接口与图像传感器相连接，所述视觉测距模块，用于接收所述图像传感器采集的环境图像数据；

所述IMU数据融合模块通过所述第二接口与惯性传感器相连接，所述IMU数据融合模块，用于接收所述惯性传感器感测的所述可穿戴设备的运动数据；

所述IMU数据融合模块，还用于根据所述环境图像数据和所述运动数据计算得到所述可穿戴设备的姿态数据，将所述姿态数据通过第三接口发送给第一控制端；

所述视觉测距模块，还用于根据所述环境图像数据生成地图处理消息，将所述地图处理消息通过所述第四接口发送给第二控制端，所述地图处理消息包括所述环境图像数据，所述地图处理消息用于指示所述第二控制端根据所述环境图像数据进行环境地图处理，生成地图数据；

所述处理器，还用于接收所述第一控制端发送的虚拟信息，将该虚拟信息显示在可穿戴设备的显示屏幕中以供用户查看该虚拟信息，该虚拟信息是由所述第一控制端根据该姿态数据而确定的。

2.如权利要求1所述的可穿戴设备，其特征在于，所述可穿戴设备还包括：图像传感器和/或惯性传感器；

所述图像传感器，用于采集环境图像数据，并将所述环境图像数据通过所述第一接口发送给所述处理器；

所述惯性传感器，用于感测所述可穿戴设备的运动数据，并将所述运动数据通过所述第二接口发送给所述处理器。

3.如权利要求1或2所述的可穿戴设备，其特征在于，

所述处理器，在用于根据所述环境图像数据生成地图处理消息时，用于调用特征点匹配算法对所述环境图像数据对应的环境图像进行特征点匹配计算，得到匹配结果，并根据所述匹配结果生成地图处理消息。

4.如权利要求1或2所述的可穿戴设备，其特征在于，

所述处理器，还用于如果在预设时间段内未成功接收到所述图像传感器发送的环境图像数据，向所述第二控制端发送重定位消息，所述重定位消息用于指示所述第二控制端根据已生成的地图数据中包括的关键帧信息对所述可穿戴设备进行重定位处理。

5.如权利要求1或2所述的可穿戴设备，其特征在于，

所述处理器，还用于接收所述第二控制端发送的重定位数据，并根据所述重定位数据和所述惯性传感器感测到的运动数据计算得到所述可穿戴设备的姿态数据，所述重定位数据是由所述第二控制端根据已生成的地图数据中包括的关键帧信息对所述可穿戴设备进行重定位处理后得到的。

6.如权利要求1或2所述的可穿戴设备，其特征在于，所述第一接口为移动产业处理器接口；

所述第二接口为串行外设接口或I²C接口。

7.一种环境图像数据的处理系统，其特征在于，包括可穿戴设备、第一控制端和第二控制端；所述可穿戴设备包括第一接口、第二接口、第三接口、第四接口和处理器，所述处理器包括视觉测距模块和IMU数据融合模块；

所述可穿戴设备与所述第一控制端相连接，所述可穿戴设备的所述视觉测距模块，用于通过所述第一接口获取环境图像数据；

所述可穿戴设备的所述IMU数据融合模块，用于通过所述第二接口获取该可穿戴设备的运动数据，并根据所述环境图像数据和所述运动数据计算得到所述可穿戴设备的姿态数据，将所述姿态数据通过所述第三接口发送给所述第一控制端；

所述可穿戴设备与所述第二控制端相连接，所述可穿戴设备的所述视觉测距模块，还用于根据所述环境图像数据生成地图处理消息，将所述地图处理消息通过所述第四接口发送给所述第二控制端，所述地图处理消息包括环境图像数据；

所述第一控制端，用于根据所述姿态数据确定虚拟信息，将所述虚拟信息发送给所述可穿戴设备；

所述第二控制端，用于根据所述环境图像数据进行环境地图处理，生成地图数据。