[发明专利]用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测系统及方法

说明书

本发明提供一种用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测系统及方法，包括空气检测装置、滑轮驱动组件、柔索牵引机构和检测装置调稳平台，其中：设有1个以上的滑轮驱动组件；在每个滑轮驱动组件上设有柔索牵引机构，柔索牵引机构均与检测装置调稳平台相连接；在检测装置调稳平台上设有空气检测装置。有益的技术效果：本发明充分利用了柔索并联机构工作空间大的优势，通过柔索驱动空气检测平台到达大空间公共场所内部空间预设的采点处，解决了现有空气检测技术中心采点不足和高远处空气检测采点困难的问题，同时为大空间公共场所的检测点优化布置实验提供了可能。

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，特别适合大空间环境下的半封闭或封闭空间的空气检测领域，具体是用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测系统及方法。

背景技术

柔索并联机器人具有结构简单、工作空间大、易拆装、可重组、模块化程度高等特点。目前，柔索并联机器人在工件装配、加工制造、起重吊装等领域都具有了广泛的应用。尤其对于要求具有较大工作空间的装备，柔索并联机器人的优势尤为明显。但在工程实践中，大空间的柔索并联机构常常存在末端执行器振动的问题，大大折损的机构的平稳性。

目前，对于以大型体育场为典型代表的大空间公共场所的空气调节往往采用多台空气处理机组或多点面调节设备共同实现，对于大型体育场空气检测的准确性是保证多组空气处理机规范安装的必要前提。由于大型体育场内部空间较为庞大，空气参数测量点数繁多，准确检测空气环境参数比较困难，目前大空间空调系统空气参数检测基本上按各个调节区域各自进行检测。由于大型体育场高度和空间的限制，测量点的选择上相对来说是比较简单的，比如以空气温度这个重要参数为例，一般布置于空调回风口或其它某局部位置。然而大空间面积大、区域广，人员流动性大，局部负荷变化大，单一布置在出或回风口的检测点无法反映大空间整体的空气环境状况。由于测量空间过大，空气检测装置在高远点放置难度较大，导致很难进行多个测量点的优化布置实验，目前大空间空气环境参数检测传感器其位置的确定，多数取决于设计安装经验或一些实验室研究结果，无法从大空间空气检测实验结果上考虑优化布置，既造成了测量点的冗余浪费又存在测量死角，既不经济又不实用。此外，由于大空间公共场所的田径跑道区域低于观众席看台，因此其内部空间并非均匀的几何空间，这是大型体育场空气检测的又一大难题。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述现有诸如大型体育场等的大空间公共场所空气检测中存在的不足，提出了用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测系统及方法。本发明能够有效的解决目前大型体育场空气检测采点不足和采点困难的问题，同时解决了不均匀大型空间的空气检测问题，提高了大空间柔索并联机构末端执行器的平稳性和运动精度，并极大提高空气检测的准确性、稳定性、可靠性。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

用于大空间公共场所的并联柔索式空气检测系统，包括空气检测装置504、滑轮驱动组件、柔索牵引机构和检测装置调稳平台，其中：设有1个以上的滑轮驱动组件。在每个滑轮驱动组件上设有柔索牵引机构，柔索牵引机构均与检测装置调稳平台相连接。在检测装置调稳平台上设有空气检测装置504。滑轮驱动组件，负责牵引柔索牵引机构在大空间公共场所内做水平移动。柔索牵引机构，负责牵引检测装置调稳平台在大空间公共场所内做水平或/和垂直移动。检测装置调稳平台，负责对空气检测装置504进行位姿调节，保证末端空气检测装置504运动平稳，从而确保空间检测装置达到预期的检测精度。

进一步说，本并联柔索式空气检测系统适用于占地面积大、落差度高的大空间公共场所，且能够机动性调整本并联柔索式空气检测系统与大空间公共场所间的安装区域，具体为：监控范围在2000m²～20000m²。稳定监控范围在8000m²～12000m²。末端空气检测装置504水平任意方向的平稳运动行程130m～200m;末端空气检测装置504平稳运动的最大速度为0.50m/s。