[发明专利]适应全产品的焊接小车

说明书

一种适应全产品的焊接小车，包括焊枪；激光跟踪装置；行车机构，滑动在冷柜上方；该行车机构包括由行车支架和滚轮组成的车体、用于驱动行车机构前进或后退的行车驱动组件、及用于驱动焊枪和/或激光跟踪装置升降的抬升组件；滚轮滚动在钢轨上，行车驱动组件和抬升组件分别设置于行车支架上；轴向驱动机构，用于驱动焊枪和/或激光跟踪装置相对行车机构沿X轴和/或Y轴和/或Z轴移动；焊枪和/或激光跟踪装置设置于轴向驱动机构上；X轴引导机构，轴向驱动机构沿X轴滑动在X轴引导机构上，该X轴引导机构设置于抬升组件上，抬升组件驱动X轴引导机构升降运动。本发明结构简单合理、操作便捷、焊接质量高、生产效率提升、劳动强度降低。

技术领域

本发明涉及一种焊接设备，特别涉及一种适应全产品的焊接小车。

背景技术

目前对冷柜焊接的领域中，焊接冷柜顶部横向的焊缝一般都是用固定的专机进行焊接，冷柜顶部一般有两条以上横向的焊缝需要焊接，因此一般需要两台甚至更多的固定的专机进行焊接，当焊缝的位置不同时则需要移动冷柜来适应焊枪或者移动专机来适应焊缝，这样操作非常不方便，而且增加了操作者的劳动强度，尤其遇到特种冷柜需要焊六条焊缝时，若使用固定的专机进行焊接，则操作者完全适应不过来，而且生产效率非常低。

中国专利文献号CN106271081A于2017年1月4日公布了一种三坐标直角机器人线激光焊缝自动跟踪系统及其跟踪方法，具体公开了：包括：三坐标直角机器人、工作台、线激光传感器、焊接电源、焊枪、焊接配套设备、焊枪夹持装置、嵌入式工业控制器和工件；所述工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜角度可以手动调节，线激光传感器固定安装在焊枪末端，焊枪通过焊枪夹持装置安装在三坐标直角机器人的Z轴上，三坐标直角机器人通过其X轴固定安装在工作台上，嵌入式工业控制器通过以太网线与线激光传感器相连，焊枪和焊接配套设备通过电缆线与焊接电源相连接，线激光传感器和焊枪通过三坐标直角机器人的运动而改变空间位置；将线激光传感器中相机采集到的图像先经过预处理后，采用高斯核相关跟踪算法，得到当前帧图像中焊缝中心特征点的像素坐标值，将该坐标值转换成相机坐标系下的三维坐标值之后，把该值与初始值的偏差值通过TwinCAT软件实时发送给三坐标直角机器人，从而带动焊枪完成自动焊接。该结构的焊接设备不能满足冷柜顶部多条焊缝的焊接，因此焊接过程中需要移动冷柜来适应焊枪或者移动设备来适应焊缝，存在上述不足之处。

因此，有必要做进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种结构简单合理、操作便捷、焊接质量高、生产效率提升、劳动强度降低的适应全产品的焊接小车，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种适应全产品的焊接小车，包括

焊枪，焊接工序的执行元件；

激光跟踪装置，实时扫描焊缝，以确保焊接精度；

焊枪和激光跟踪装置活动式设置在冷柜上方；

其特征在于：还包括

行车机构，依靠两侧外置的钢轨沿Y轴滑动在冷柜上方；该行车机构包括由行车支架和滚轮组成的车体、用于驱动滚轮转动以使行车机构整体前进或后退的行车驱动组件、及用于驱动焊枪和/或激光跟踪装置升降的抬升组件；所述滚轮滚动在钢轨上，行车驱动组件和抬升组件分别设置于行车支架上；

轴向驱动机构，用于驱动焊枪和/或激光跟踪装置相对行车机构沿X轴和/或Y轴和/或Z轴移动；焊枪和/或激光跟踪装置设置于轴向驱动机构上；

X轴引导机构，轴向驱动机构沿X轴滑动在X轴引导机构上，该X轴引导机构设置于抬升组件上，抬升组件驱动X轴引导机构升降运动。

所述行车驱动组件包括行车驱动电机，行车驱动电机通过行车传动组件驱动一个以上滚轮转动；所述抬升组件包括升降气缸和抬升载板，升降气缸的缸体固定于行车支架上，升降气缸的杆体连接抬升载板并驱动其升降运动。