[发明专利]一种主动横向稳定杆及其控制方法

权利要求书

1.一种主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，使用的主动横向稳定杆，包括：

双转子电机，其外壳上固定定子，所述外壳具有容纳外转子和内转子的容纳腔，永磁体设置在所述外转子的内侧和外侧上，所述内转子可旋转的设置在所述外转子的容置空间中，所述外转子和所述内转子能够相对转动；

第一防倾半杆，其可旋转的支撑在所述外壳一侧；

第一行星齿轮机构，其包括第一太阳轮、第一行星架和第一内齿圈；

其中，所述第一防倾半杆穿过所述外壳后与所述第一行星架相连，能够和所述第一行星架共同旋转，所述第一太阳轮与所述内转子的输出轴相连，所述第一内齿圈固定在所述外壳上；

第二防倾半杆，其可旋转的支撑在所述外壳另一侧；

第二行星齿轮机构，其包括第二太阳轮、第二行星架和第二内齿圈；

其中，所述第二防倾半杆穿过所述外壳后与所述第二行星架相连，能够和所述第二行星架共同旋转，所述第二太阳轮与所述外转子的输出轴相连，所述第二内齿圈固定在所述外壳上；

所述控制方法包括如下步骤：

电子控制单元判断双转子电机是否有故障，如果双转子电机不存在故障，则将磁粉离合器断电断开，主动横向稳定杆以正常模式工作；

所述正常工作模式包括：

电子控制单元采集转向盘转角δ、侧向加速度a_y和车身侧倾角φ进行判断；

如果|δ|＜10并且φ＜0.5，则双转子电机无控制；

如果|δ|≥10或者φ≥0.5，则对侧向加速度a_y进行判断，如果|a_y|≤3，则理想车身侧倾角φ_d＝0；如果a_y＜-3，则理想车身侧倾角φ_d＝0.8a_y-2.4；如果a_y＞3，则理想车身侧倾角φ_d＝0.8a_y+2.4；

电子控制单元根据理想车身侧倾角φ_d和车身侧倾角φ采用PID控制模式输出防侧倾力矩M，进而对内转子和外转子进行控制调节；

如果双转子电机存在故障，则磁粉离合器通电结合；以及

电子控制单元判断内转子是否故障，如果内转子故障，则继续判断外转子是否故障，如果外转子故障，主动横向稳定杆以无控制模式工作，如果外转子无故障，主动横向稳定杆以外转子工作模式工作；如果内转子无故障，主动横向稳定杆以无控制模式工作。

2.如权利要求1所述的主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述无控制模式为当双转子电机完全失效时，磁粉离合器通电结合。

3.如权利要求2所述的主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述外转子工作模式包括：

电子控制单元采集车身侧倾角φ，控制双转子电机的外转子输出输出防侧倾力矩M，M＝P×φ，式中，P为比例系数。

4.如权利要求1所述的主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述主动横向稳定杆还包括：

磁粉离合器，其主动端与所述内转子输出端相连，从动端与所述外转子输出端相连；

所述磁粉离合器选择性的结合或分离主动端和从动端。

5.如权利要求4所述的主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述磁粉离合器包括：

所述主动端为转盘状结构，通过花键与所述内转子输出端相连接，并且转盘外壁加工有环形槽，用于容置磁粒子；以及

所述从动端包括从动端辐板和从动端外壳，所述从动端辐板通过法兰与所述外转子的引出端相连；

其中，从动端辐板通过轴承安装在所述主动端两端，从动端外壳与所述从动端辐板连接；

所述从动端辐板和从动端外壳与所述主动端形成容置空间，其内部容置磁粒子。

6.如权利要求4或5所述的主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述防倾半杆的外侧端部与悬架的下导向臂相连。

7.如权利要求4或5所述的主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述防倾半杆的外侧端部通过连接杆与减振器相连。

8.如权利要求7所述的主动横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述外转子包括：

主体，其顶部包括轴承孔和通孔，所述轴承孔的内径大于所述通孔的内径，所述轴承孔用于安装所述内转子上的轴承，所述通孔用于内转子的输出轴穿出；

端盖；其与所述主体牙嵌式相配合安装，所述端盖的底部内侧加工轴承沉孔，用于安装所述内转子的轴承。