[发明专利]一种基于android平台的移动机器人远程控制方法

权利要求书

1.一种基于android平台的移动机器人远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、移动机器人终端向公网转发服务器发送注册信息，并通过视频模块采集现场视频流；

S2、移动机器人终端将采集的现场视频流压缩，再传输到公网转发服务器中；

S3、公网转发服务器将压缩后的视频流存储，并推送到远程移动控制终端；

S4、远程移动控制终端解析接收到的视频流，并显示；

S5、远程移动控制终端向公网转发服务器发送注册信息，并向公网转发服务器发送控制流；

S6、公网转发服务器将接收的控制流发送至移动机器人终端。

2.根据权利要求1所述的一种基于android的平台移动机器人远程控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述移动机器人终端采用TCP协议向所述公网转发服务器发送注册信息，所述视频采集模块调用ffmpeg的视频采集组件采集现场的视频流。

3.根据权利要求1所述的一种基于android的平台移动机器人远程控制方法，其特征在于，所述步骤S2中,所述移动机器人终端通过ffmpeg的视频压缩组件压缩视频流，并使用udp协议将视频流传输到所述公网转发服务器。

4.根据权利要求1所述的一种基于android的平台移动机器人远程控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述公网转发服务器将压缩后的视频流存储在redis非关系型数据库中，所述公网转发服务器的发送模块从redis非关系型数据库获取实时视频流，并通过UDP协议推送到所述远程控制终端上。

5.根据权利要求1所述的一种基于android的平台移动机器人远程控制方法，其特征在于，所述步骤S5中，所述远程移动控制终端采用基于android平台的远程移动控制终端，所述远程移动控制终端通过TCP协议向所述公网转发服务器发送注册信息；并对控制流压缩编码，使用UDP协议将控制流发送到所述公网转发服务器；所述远程控制终端采用心跳机制与服务器链接，若链接成功，则每隔18秒发送一次心跳包至服务器，否则，每2秒发送一次心跳包至服务器。

6.根据权利要求1所述的一种基于android的平台移动机器人远程控制方法，其特征在于，还包括S7、公转服务器通过Reactor设计模式处理系统中大量IO流；reactor设计模式通过java语言编码，并结合线程池处理日志模块、接受转发模块、登陆验证、心跳机制并发产生的IO流。