[发明专利]一种校正PMSM电机补偿项目的控制方法

权利要求书

1.一种校正PMSM电机补偿项目的控制方法，其特征在于：通过离线方式测量电机因某一个参数导致电机控制产生误差的数据，并得到电流命令与基于上述某一个参数的补偿项目的查找表并存储在电机控制器的储存器里面；启动电机使电机正常运作，电机在线运行状态下，利用上述的某一个参数的补偿项目的查找表再次修正补偿项，以适应电机当前的工作状况，达到精确控制的目的；

所述的离线方式测量电机的某一个参数是指变频器的死区误差，得到的查找表是电流命令与死区补偿的查找表；

所述的电流命令与死区补偿的查找表是通过如下步骤获得：

步骤A：控制变频器使电机的其中一相线圈绕组导通通电，其余各相线圈绕组处于断电状态，使导通通电的一相线圈绕组的电流从0开始逐步增加，直到电流是额定电流为止；

步骤B：在每一步增加电流时，记录测量命令电压和命令电压所产生的电流，比较命令电压和命令电压所产生的电流与定子电阻的乘积，得到电压误差，利用电压误差除以直流母线电压，得到该命令电压所产生的电流对应死区补偿值，将不同命令电压所产生的电流和与之对应的死区补偿值组合起来形成死区补偿的查找表。

2.根据权利要求1所述的一种校正PMSM电机补偿项目的控制方法，其特征在于：电机在线运行状态下，利用上述的某一个参数的补偿项目的查找表再次修正补偿项是通过一个电磁计算方程来获得的：

λ＝f(U,I,R、L、Edt、Vdt、λm),其中λ是电机的磁通；

函数f(U,I,R、L、Edt、Vdt、λm)里面含有多个变量，U是电压变量，可以在线实测；I是电流变量，可以在线实测；R是定子电阻，离线方式测量；L是定子电感，离线方式测量；Edt是在线修正补偿值；Vdt是变频器死区误差变量；λm是电机的磁链，离线方式测量。

3.根据权利要求2所述的一种校正PMSM电机补偿项目的控制方法，其特征在于：电磁计算方程来获得的：λ＝f(U,I,R、L、Edt、Vdt、λm)是在无传感器的矢量控制下建立的方程：

其中是第n步α轴的磁通矢量；λm是电机的磁链；

是第n步α轴的电压矢量；g＝Rs/Ld,Rs是定子电阻,Ld为d轴电感；

是第n-1步α轴的磁通矢量；是第n步α轴的电流矢量；

是第n-1步在线修正补偿值；是第n步α轴的死区误差变量；

n是调整的次数。

4.一种校正PMSM电机补偿项目的控制方法，其特征在于：它包括：

步骤1：在电机控制器的储存器里面存储有离线测量好的定子电阻值Rs、电感L、磁链λm和死区补偿的查找表，所述的死区补偿的查找表是将不同命令电压所产生的电流和与之对应的死区补偿值组合起来形成的对照表；

步骤2：电机在线运行，电机控制器给出命令电压U，检测命令电压U产生的实测电流I，利用实测电流I在死区补偿的查找表中找到对应的补偿值Vdt，利用电机电磁理论建立一个计算磁通的方程：λ＝f(U,I,R、L、Edt、Vdt、λm)，其中：λ是电机的磁通；函数f(U,I,R、L、Edt、Vdt、λm)里面含有多个变量，U是电压变量，可以在线实测；I是电流变量，可以在线实测；R是定子电阻，离线方式测量；L是定子电感，离线方式测量；Edt是在线修正补偿值；Vdt是变频器死区误差变量；λm是电机的磁链，离线方式测量；利用方程λ＝f(U,I,R、L、Edt、Vdt、λm)对在线修正补偿值Edt进行线上修正；

上述所述的死区补偿的查找表是通过如下方式得到：控制变频器使电机的其中一相线圈绕组导通通电，其余各相线圈绕组处于断电状态，使导通通电的一相线圈绕组的电流从0开始逐步增加，直到额定电流为止；在每一步增加电流时，记录测量命令电压和命令电压所产生的电流，比较命令电压和命令电压所产生的电流与定子电阻的乘积，得到电压误差，利用电压误差除以直流母线电压，得到该命令电压所产生的电流对应死区补偿值，将不同命令电压所产生的电流和与之对应的死区补偿值组合起来形成死区补偿的查找表。

5.根据权利要求4所述的一种校正PMSM电机补偿项目的控制方法，其特征在于：计算磁通的方程：λ＝f(U,I,R、L、Edt、Vdt、λm)是基于无位置传感器矢量控制的BLDC电机的电磁理论模型得到的。