[发明专利]流体压驱动装置

权利要求书

1.一种流体压驱动装置，其特征在于，具备：

流量控制阀，其具有第一可动部，所述流量控制阀根据所述第一可动部的位置来控制工作流体的喷出量；

致动器，其具有第二可动部，该第二可动部能够根据从所述流量控制阀喷出的工作流体的喷出量来改变位置；以及

异常判断部，其基于喷出所述工作流体的所述第一可动部的实际位置与所述第二可动部的位移速度之间的相关关系，来判断所述流量控制阀有无状态异常。

2.根据权利要求1所述的流体压驱动装置，其特征在于，

还具备相关关系检测部，该相关关系检测部基于使所述流量控制阀和所述致动器在规定期间进行动作的期间内的所述第一可动部的实际位置和所述第二可动部的位移速度，来求出表示所述相关关系的相关函数，

所述异常判断部基于所述相关函数和所述规定期间内的所述第一可动部的实际位置及所述第二可动部的位移速度，来判断所述流量控制阀有无状态异常。

3.根据权利要求2所述的流体压驱动装置，其特征在于，

所述异常判断部具有：

频度判定部，其判定在所述规定期间内所述第一可动部的实际位置和所述第二可动部的位移速度与所述相关函数之间的偏差变为规定阈值以上的频度是否为规定值以上；以及

异常推测部，当由所述频度判定部判定为所述频度为所述规定值以上时，该异常推测部推测为所述流量控制阀存在状态异常。

4.根据权利要求2所述的流体压驱动装置，其特征在于，

所述异常判断部具有：

偏差程度检测部，其检测所述规定期间内的所述第一可动部的实际位置和所述第二可动部的位移速度相对于所述相关函数的偏差程度；

偏差程度判定部，其判定所述偏差程度或偏差程度的变化是否为规定阈值以上；以及

异常推测部，当由所述偏差程度判定部判定为所述偏差程度或偏差程度的变化为所述阈值以上时，该异常推测部推测为所述流量控制阀存在状态异常。

5.根据权利要求2所述的流体压驱动装置，其特征在于，

所述异常判断部具有：

斜率判定部，其判定在所述规定期间内所述相关函数的斜率或斜率的变化是否变为规定阈值以上；以及

异常推测部，当由所述斜率判定部判定为所述相关函数的斜率或斜率的变化变为所述阈值以上时，该异常推测部推测为所述流量控制阀存在状态异常。

6.根据权利要求2所述的流体压驱动装置，其特征在于，

所述异常判断部具有：

相关函数判定部，其判定在所述规定期间内所述第一可动部的实际位置为基准位置的情况下的所述相关函数上的所述第二可动部的位移速度、以及所述第二可动部的位移速度为零的情况下的所述相关函数上的所述第一可动部的实际位置中的至少一方是否超过了第一规定阈值或发生了第二规定阈值以上变化；以及

异常推测部，当由所述相关函数判定部判定为超过了所述第一规定阈值或发生了所述第二规定阈值以上变化时，该异常推测部推测为所述流量控制阀存在状态异常。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的流体压驱动装置，其特征在于，

所述异常判断部将从所述第一可动部开始移动起至所述第二可动部的位移速度开始发生变化为止的时间延迟考虑在内，来判断所述流量控制阀有无状态异常。

8.根据权利要求7所述的流体压驱动装置，其特征在于，

在所述时间延迟超过了预先决定的限制时间的情况下，所述异常判断部判断为所述流量控制阀存在状态异常。

9.根据权利要求1～6中的任一项所述的流体压驱动装置，其特征在于，

所述致动器是根据所述第二可动部的位置来控制对其它致动器供给的工作流体的供给量的阀。

10.根据权利要求1～6中的任一项所述的流体压驱动装置，其特征在于，

所述第一可动部是阀芯，

所述流量控制阀是滑阀。