[发明专利]车轮驱动装置、AGV和智能物流输送设备

说明书

本发明公开了一种车轮驱动装置、AGV和智能物流输送设备。车轮驱动装置包含：底盘；一对驱动轮模块，一对驱动轮模块分别设置在底盘的两侧；速度反馈模块，速度反馈模块设置在底盘上；心轴，心轴设置一端连接速度反馈模块，另一端与一对驱动轮模块相连。AGV和智能物流输送设备分别包含本发明的车轮驱动装置。本发明显著降低了对地面的平整度以及环境的要求；同时，显著降低了控制算法的难度并实现了高精度位置反馈。

技术领域

本发明涉及一种智能物流输送的驱动装置，特别涉及一种车轮驱动装置。

背景技术

传统的智能物流输送设备，如AGV(Automated Guided Vehicle)的驱动装置都是采用开环控制，通过两个驱动电机的速度差实现转向，对地面要求较高并且没有位置反馈，至使AGV的定位精度较低，导致后续对接设备需要增加二次定位机构，增大成本；尤其是在双驱动AGV上面对比更为明显，由于没有位置反馈，转弯时导致两种驱动之间存在矛盾冲突，只能通过电流大小对比来粗算位置，负载均衡方面要求较高，并且由于是由果推因，导致数据会产生延时，所以从理论上来讲就会存在轻微弊端，目前市场上都是采用普通直流无刷驱动电机作为动力，用此种驱动电机响应较慢的特性来弥补算法的不足，如果想实现精确定位，采用伺服驱动电机，矛盾点就很放大很多。

发明内容

根据本发明实施例，提供了一种车轮驱动装置，包含：底盘；一对驱动轮模块，一对驱动轮模块分别设置在底盘的两侧；速度反馈模块，速度反馈模块设置在底盘上；心轴，心轴一端连接速度反馈模块，另一端与一对驱动轮模块相连。

进一步，每个驱轮模块包含：驱动轮和驱动电机，驱动电机为驱动轮提供驱动力。

进一步，所述每个驱动轮模块还包含：链轮传动组件，链轮传动组件包含小链轮以及链条；小链轮和驱动电机主轴相连，驱动电机驱动小链轮转动；链条分别连接小链轮和驱动轮，小链轮通过链条带动驱动轮转动。

进一步，每个驱动轮模块还包含：第一减震弹簧和销轴；销轴与驱动轮的车轴的远端相连，第一减震弹簧的一端与驱动轮的车轴相连，第一减震弹簧发生形变时带动驱动轮的车轴绕对应销轴转动。

进一步，每个驱动轮模块还包含：托板，托板设置在驱动轮的车轴下方，托板限位驱动轮的车轴绕销轴向下转动的角度。

进一步，还包含：一对第二减震弹簧，每根第二减震弹簧的一端连接对应的驱动轮模块，另一端连接智能物流输送设备的本体，一对第二减震弹簧发生形变时，分别带动对应的驱动轮模块上下浮动。

进一步，速度反馈模块包含：同步带轮组件，同步带轮组件由大同步带轮、小同步带轮以及连接大同步带轮和小同步带轮的同步带；大同步带轮与心轴的一端相连；编码器，编码器与小同步带轮相连，编码器采集小同步带轮的转动数据。

进一步，心轴的一端连接大同步带轮，另一端分别与一对驱动轮的车轴的端部刚性连接；当一对驱动轮的车轴转动时带动心轴转动时，心轴带动大同步带轮。

根据本发明又一实施例，提供了一种AGV，还包含上述的车轮驱动装置。

根据本发明再一实施例，提供了一种智能物流输送设备，还包含上述的车轮驱动装置。

根据本发明实施例的车轮驱动装置、AGV以及智能物流输送设备，显著降低了对地面的平整度以及环境的要求；同时，显著降低了控制算法的难度并实现了高精度位置反馈。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为本发明实施例车轮驱动装置的结构轴测图；

图2为本发明实施例车轮驱动装置的结构俯视图；

图3为本发明实施例车轮驱动装置的结构正视图；