[发明专利]一种异型编织芯轴夹具及其操作方法

权利要求书

1.一种异型编织芯轴夹具，其安装于工业机械手上，其特征在于：包括夹具体、气动装置、检测定位装置以及芯轴；其中，所述气动装置安装于夹具体上，其能定位并夹持芯轴；所述检测定位装置分别安装于夹具体和芯轴上，其能检测芯轴的位置；所述芯轴夹持于夹具体底部，所述气动装置能对芯轴充/排气；

所述夹具体包括夹具法兰连接板，夹具基准板，夹具托底板，夹片以及底部连接板；其中，所述夹具法兰连接板和工业机械手连接；所述夹具基准板连接夹具法兰连接板与夹具托底板之间；所述底部连接板和夹具托底板连接，其上设有槽A；所述夹片连接于底部连接板的两侧；

所述气动装置包括两位五通电磁阀、两位两通电磁阀、气路分配器以及气缸；其中，所述两位五通电磁阀和两位两通电磁阀通过L角架安装于夹具基准板的一侧；所述气路分配器安装于夹具基准板的另一侧；所述气缸安装于夹片上；

所述芯轴包括芯轴上端盘、芯轴下端盘两部分；所述芯轴上端盘带有一个圆柱形金属体；所述芯轴上端盘与芯轴下端盘卡紧；所述芯轴下端盘带有一个胶套，胶套套于圆柱形金属体外侧。

2.如权利要求1所述的异型编织芯轴夹具，其特征在于：所述两位五通电磁阀的出气口与气路分配器的进气口连接；所述气路分配器分配气流；所述气路分配器的出气口与气缸连接，控制气缸内部活塞的伸缩；所述气缸内部活塞在气流控制作用下能伸出，并插入芯轴侧边定位孔内。

3.如权利要求1所述的异型编织芯轴夹具，其特征在于：所述芯轴上设有芯轴孔；所述两位两通电磁阀的出气口通过软管连接至芯轴孔。

4.如权利要求1所述的异型编织芯轴夹具，其特征在于：所述检测定位装置包括红外对射光电传感器、单片机和伺服电机；其中，所述红外对射光电传感器的接收端和发射端分别安装在底部连接板以及芯轴上端盘的槽内，其将信号反馈给单片机，经单片机处理好的信号再输出控制伺服电机，伺服电机控制工业机械手旋转。

5.一种如权利要求1至4项任意一项所述的异型编织芯轴夹具的操作方法，其特征在于：

1)，将芯轴卡在固定位置，工业机械手到达芯轴上方固定位置，采用红外对射光电传感器检测定位，并将信号反馈给单片机，经单片机信号处理输出控制伺服电机，伺服电机控制工业机械手旋转，实现芯轴的定位及抓取；

2），两位两通电磁阀的出气口通过软管穿入芯轴孔，对芯轴金属体外侧的胶套内充气增硬，用于编织复合材料构件；待树脂固化之后，工业机械手先拾取芯轴上端盘，通过芯轴下端盘上的通气孔排气软化芯轴，工业机械手再拾取芯轴下端盘，实现芯轴与编织复合材料构件的分离。