[发明专利]自主车辆的方向盘控制机构

说明书

一种车辆中的计算机，被编程为根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示车辆的转向系统执行横向转向动作，并且基于将方向盘转角与阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加该量的转矩。

技术领域

本公开总体上涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及自主车辆的方向盘控制机构。

背景技术

美国汽车工程师协会(SAE)已经定义了多级别自主车辆操作。在级别0-2，人类驾驶员通常在没有车辆帮助的情况下监视或控制大部分驾驶任务。在级别0(“非自动化”)，人类驾驶员负责所有的车辆操作。在级别1(“驾驶员辅助”)中，车辆有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数车辆控制。在级别2(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动而无需人为干预。在级别3-5，车辆承担更多的驾驶相关任务。在级别3(“有条件自动化”)下，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动以及监测驾驶环境。然而，级别3需要驾驶员偶尔进行干预。在级别4(“高度自动化”)，车辆可以处理与级别3相同的任务，但不依靠驾驶员干预某些驾驶模式。在级别5(“完全自动化”)，车辆可以处理几乎所有的任务，无需驾驶员介入。

发明内容

根据本发明，提供一种计算机，计算机被编程为：

根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示转向系统执行横向转向动作；以及

基于将所述方向盘转角与阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加该量的转矩。

根据本发明的一个实施例，其中横向转向动作是变换车道。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到阈值角度而增加。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于阈值角度远离参考角度达到边界角度而减小。

根据本发明的一个实施例，其中阈值角度随着车辆速度而变化。

根据本发明的一个实施例，进一步被编程为根据方向盘转角是否高于第二阈值角度并低于阈值角度而指示转向系统调整车道内的车辆位置。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到第二阈值角度而增加。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于第二阈值角度远离参考角度达到第一边界角度而减小。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于第一边界角度远离参考角度达到阈值角度而增加。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于阈值角度远离参考角度达到第二边界角度而减小。

根据本发明，提供一种方法，包括：

根据方向盘转角是否大于阈值角度来指示转向系统执行横向转向动作；以及

基于将方向盘转角与阈值角度进行比较来确定转矩的量并向方向盘施加该量的转矩。

根据本发明的一个实施例，其中横向转向动作是变换车道。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到阈值角度而增加。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角增加到高于阈值角度远离参考角度达到边界角度而减小。

根据本发明的一个实施例，其中阈值角度随着车辆速度而变化。

根据本发明的一个实施例，还包括根据方向盘角度是否高于第二阈值角度并低于阈值角度，指示转向系统调整车道内的车辆位置。

根据本发明的一个实施例，其中转矩的量随着方向盘转角从参考角度增加到第二阈值角度而增加。