[发明专利]一种无人微耕机的行走机构

权利要求书

1.一种无人微耕机的行走机构，其特征在于，在传统微耕机的机架的内部安装有车轮输出轴，车轮输出轴贯穿机架，左车轮和右车轮设置在车轮输出轴的两端，其特征在于，在左车轮、右车轮与机架之间的两段车轮输出轴上分别安装有左侧电磁离合器、右侧电磁离合器，机架内部的车轮输出轴上安装有差速器，差速器上设置有差速锁；所述差速锁通过一号控制线束与一号电动推杆连接，一号电动推杆与一号电控单元连接；所述一号电控单元设置有一号主控板、一号电机驱动模块、一号A/D转换模块、一号继电器开关，一号电机驱动模块、一号A/D转换模块、一号继电器开关均与一号主控板电连接，一号电机驱动模块的另一端与一号电动推杆连接；一号A/D转换模块上设置有两根导线与电动推杆连接；一号继电器开关上设置有两根导线，分别与左侧电磁离合器、右侧电磁离合器连接；每个电磁离合器的包括离合器主体、离合器侧端法兰、锁紧螺母，离合器主体安装于车轮输出轴上，离合器侧端法兰安装在离合器主体上的靠近机架的一侧，所述离合器主体的远离机架的一侧的车轮输出轴上预留出档圈槽，用于安装锁紧螺母；锁紧螺母固定离合器主体，确保离合器及构件在轴向不得有任何窜动。

2.根据权利要求1所述的一种无人微耕机的行走机构，其特征在于，所述机架上设置有变速箱，变速箱内部装有传动机构；换向转臂一端与变速箱连接，另一端与二号控制线束的一端相连，二号控制线束的另一端与二号电动推杆相连，二号电动推杆与二号电控单元电连接；所述二号电控单元包含二号主控板、二号电机驱动模块和二号A/D转换模块，二号主控板与二号电机驱动模块和二号A/D转换模块连接，二号电机驱动模块上设有一根导线与二号电动推杆连接，二号A/D转换模块上设置有两根导线与二号电动推杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人微耕机的行走机构，其特征在于，所述机架上设置有机座，机座上安装有档位板和换档摆杆，换档摆杆一端连接在机座上，另一端穿过档位板并通过一号圆柱销与换档连杆连接。换档连杆设置在换档推杆的末端，换档推杆的下方设置有导轨板，换档推杆位于导轨板上的部分上设置有杆端鱼眼接头，杆端鱼眼接头通过二号圆柱销固定在导轨板上。换档推杆的另一端通过推杆转接头与三号电动推杆连接，推杆转接头通过调整螺钉紧固。三号电动推杆与三号电控单元相连。所述三号电控单元包含三号主控板、三号电机驱动模块和三号A/D转换模块，三号主控板与三号电机驱动模块和三号A/D转换模块连接，三号电机驱动模块上设有一根导线与三号电动推杆连接，三号A/D转换模块上设置有两根导线与三号电动推杆连接。

4.根据权利要求1所述的一种无人微耕机的行走机构，其特征在于，所述一号主控板的型号为STM32f429。

5.根据权利要求2所述的一种无人微耕机的行走机构，其特征在于，所述二号主控板的型号为STM32f429。

6.根据权利要求3所述的一种无人微耕机的行走机构，其特征在于，所述三号主控板的型号为STM32f429。