[发明专利]一种无人微耕机的行走机构

说明书

本发明提供了一种无人微耕机的行走机构，本发明的行走机构包括三个方面：转向控制、换向控制和档位控制。传统的转向机构是原机变速器自带差速器，通过人力扳动机器实现机体的转向。本发明方案利用差速原理，采用差速离合控制转向。实施过程中，通过增设转向离合，转向时向其中一侧车轮施加阻力实现机体的自主转向。在轮轴上增设差速锁，保障机体转向前后直线行走。本方案采用电动推杆控制换向转臂，实现机体自主前进和倒退的换向控制功能。而针对档位控制，本方案通过改造换档面板，采用电动推杆控制换档机构，实现档位在空档、Ⅰ档、Ⅱ档和Ⅲ档之间的自主切换。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及无人微耕机的行走机构，用于改变并控制机体的行进方向以及动力不变情况下的速度快慢调节，具体体现在转向控制、换向控制以及档位控制。

背景技术

随着我国农村经济的不断发展和农业结构的不断调整，现代化农业对微耕机的需求也越来越大。但是我国地理情况特殊，丘陵山区耕地占比较高，这就决定了传统意义上的农机化难以在复杂多变的丘陵山区作业。

行走机构作为农业机械的核心部件直接决定了其在田间的作业能力。国内现有的农用机械行走机构主要包含转向控制和换向控制。传统的微耕机对于行进方向的控制是通过手动操控手把组合进行实现的。但是这种操控需要作业人员双手长时间握住手把组合，不仅严重浪费了资源、降低了农用机械的耕作效率，而且还容易造成作业人体疲劳，影响身体健康。

因此，急需一种无人控制的行进方向机构辅助微耕机在耕地里行走与作业。

发明内容

本发明的目的是为了解决无人微耕机在没有作业人员操控的情况下自主行走的问题，实现改变并控制机体的行进方向以及动力不变情况下的速度快慢调节的功能，具体体现在转向控制、换向控制以及档位控制。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案描述如下：设计一种无人微耕机的方向控制机构，其特征在于，在传统微耕机的机架的内部安装有车轮输出轴，车轮输出轴贯穿机架，左车轮和右车轮设置在车轮输出轴的两端，其特征在于，在左车轮、右车轮与机架之间的两段车轮输出轴上分别安装有左侧电磁离合器、右侧电磁离合器，机架内部的车轮输出轴上安装有差速器，差速器上设置有差速锁；所述差速锁通过一号控制线束与一号电动推杆连接，一号电动推杆与一号电控单元连接；所述一号电控单元设置有一号主控板、一号电机驱动模块、一号A/D转换模块、一号继电器开关，一号电机驱动模块、一号A/D转换模块、一号继电器开关均与一号主控板电连接，一号电机驱动模块的另一端与一号电动推杆连接；一号A/D转换模块上设置有两根导线与电动推杆连接；一号继电器开关上设置有两根导线，分别与左侧电磁离合器、右侧电磁离合器连接；每个电磁离合器的包括离合器主体、离合器侧端法兰、锁紧螺母，离合器主体安装于车轮输出轴上，离合器侧端法兰安装在离合器主体上的靠近机架的一侧，所述离合器主体的远离机架的一侧的车轮输出轴上预留出档圈槽，用于安装锁紧螺母；锁紧螺母固定离合器主体，确保离合器及构件在轴向不得有任何窜动。

与现有技术相比，本发明的行走机构包括三个方面：转向控制、换向控制和档位控制。传统的转向机构是原机变速器自带差速器，通过人力扳动机器实现机体的转向。本发明方案利用差速原理，采用差速离合控制转向。实施过程中，通过增设转向离合，转向时向其中一侧车轮施加阻力实现机体的自主转向。在轮轴上增设差速锁，保障机体转向前后直线行走。本方案采用电动推杆控制换向转臂，实现机体自主前进和倒退的换向控制功能。而针对档位控制，本方案通过改造换档面板，采用电动推杆控制换档机构，实现档位在空档、Ⅰ档、Ⅱ档和Ⅲ档之间的自主切换。

附图说明

图1是传统微耕机的结构简图；图中：1—机架；2—发动机；3—离合器；4—侧减速器；5—手把组合；6—限深装置；7—中央减速器；8—旋耕部件。

图2是差速转向控制框图。

图3是差速锁控制框图。