[发明专利]一种轨道自走多模温室自动喷雾机

说明书

本发明涉及一种轨道自走多模温室自动喷雾机。轨道通过吊杆沿温室长度方向架设于温室顶棚拱管下方，自走平台安装于轨道上沿轨道移动。升降模块、喷雾模块、风送模块、控制系统等安装于自走平台的机架上并随之在轨道上运动。喷头、风送喷管安装在T形支架上。支架固定在升降模块的滑块上，浸入高大作物冠层内部实施喷雾作业。遥控模块，位置传感器，行程传感器安装于自走平台上，对应触发器安装在轨道上，液位传感器安装在药箱上。传感器信号均传送至PLC控制器，由控制器输出控制指令驱动个模块执行端。喷雾机根据所选定作业模式执行自走平台启停运动，启闭喷雾模块和风送模块，启闭升降模块，并执行作业动作配合完成喷雾。

技术领域

本发明涉及农业工程技术领域，具体的说，涉及一种轨道自走多模温室自动喷雾机。

背景技术

喷施药剂是温室作物病虫害防治最主要、最有效的方式。作物病虫害防治效用依赖于药剂喷洒质量(包括但不限于雾滴穿透性、沉积率、均匀性等)，而药剂喷洒质量主要取决于喷雾机具的性能。目前温室喷雾按照劳动力参与程度主要有三类：人工喷雾、半自动喷雾、自动机械式喷雾。人工喷雾效率低，作业效用取决于操作者经验，作业质量不恒定；半自动喷雾装置同样需要人工辅助作业，操作者进入封闭作业环境，不利于对操作员身体健康；自动机械式喷雾主要是自走式喷雾机和弥雾机，两种喷雾机解决了劳动力直接参与喷雾操作问题。但是大多只具有单一的喷雾模式，对高大藤架作物喷雾时雾滴的穿透性、沉积率、均匀性都不甚理想。对于大型温室，尤其是大型日光温室，因跨度大，支撑柱多，苗架结构复杂，对喷雾设施的要求更加苛刻，因此迫切需要一种具有自主作业能力，具有良好穿透性和沉积率的适用于作物不同生长阶段的多模式作业的喷雾平台。

中国专利，申请号：201610113610.1，发明名称：一种喷杆系统及其悬挂自走式温室大棚专用多功能变形喷雾装置，公开了一种多功能变形喷雾装置，通过喷杆装置升降调整高度、复杂折叠机构实现机构变形等方式适用不同作物的喷雾作业。该装置适用于中小型无支撑柱式温室，且实施立体喷雾作业时，行间作业需要配置多条轨道和换轨机构。另外对具有复杂网格状苗架的藤架作物而言尺寸过大的喷杆无法穿过苗架伸入到作物行间实施喷雾作业。

本发明提供了一种轨道自走多模温室自动喷雾机，采用多模连续浸入式喷雾作业适用于作物生长各阶段作物，具有结构紧凑、适用性强、效率高、穿透性好等优点。对于花卉、叶菜等低矮作物或高大藤架类作物生长早期，喷雾系统可采用水平直线运动风送喷雾模式。对于高大藤架作物生长中后期，植株高度和冠层密度大幅增加，影响雾滴穿透性，采用水平直线喷雾无法保证雾滴穿透性，可采用水平运动加垂直运动连续风送喷雾模式，喷杆穿过网格状苗架伸入冠丛行间并沿着作物高度方向喷雾，改善雾滴在冠层的穿透性和均匀性，提高雾滴沉积率。喷雾机可遥控操作，实现无人自动喷洒作业，提高作业效率，保障操作员身体健康。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种轨道自走多模温室自动喷雾机，以解决上述背景技术中的不足。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种轨道自走多模温室自动喷雾机，包括轨道、自走平台，升降模块、喷雾模块，风送模块，控制系统；轨道经均布的吊杆悬挂架设于温室顶棚拱管下方；

自走平台由自走小车、电动机构成。自走平台放置于轨道上，在电动机驱动下能够执行连续工进、间歇工进、快进、快退等动作；

升降模块由垂直滑轨、T形支架、滑块、步进电动机构成。垂直滑轨沿铅垂方向安装在自走平台上。垂直滑轨上安装有滑块，滑块由同步带驱动并受垂直滑轨约束在垂直滑轨上移动，同步带安装在垂直滑轨两端的同步带轮上由步进电动机驱动，升降模块在控制系统控制下能够执行升降动作。